[發明專利]機器人模擬人手臂的智能系統

在審

• 申請號: 201710407912.4
• 申請日: 2017-06-02
• 公開（公告）號: CN107127759A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 梁祥義;楊鷹;周安勇;李孝明
• 申請（專利權）人: 成都福莫斯智能系統集成服務有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機器人控制系統，具體涉及機器人模擬人手臂的智能系統。

背景技術

機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維空間上的某一點進行作業。

現有的仿生學手臂一般構造和人的手臂類似，具有類似肱骨的部分、類似尺骨和橈骨的部分以及類似指骨的部分。

現有的仿生學機器手臂和人的手臂相似度越來越高，但是，還少有通過模擬人手臂的動作來控制仿生學機器手臂工作的，現有的控制方法也較為復雜。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是現有的仿生學機器手臂和人的手臂相似度越來越高，但是，還少有通過模擬人手臂的動作來控制仿生學機器手臂工作的，現有的控制方法也較為復雜，目的在于提供機器人模擬人手臂的智能系統，解決現有的仿生學機器手臂和人的手臂相似度越來越高，但是，還少有通過模擬人手臂的動作來控制仿生學機器手臂工作的，現有的控制方法也較為復雜的問題。

本發明通過下述技術方案實現：

機器人模擬人手臂的智能系統，包括仿生學機器人手臂，還包括與機器人手臂連接的處理器，所述處理器上還連接有人手臂傳感模塊和信號輸入模塊；

機器人手臂：接收處理器發送的控制信號，根據控制信號進行動作；

處理器：接收信號輸入模塊輸入的控制信號，處理后發送控制信號到機器人手臂；接收人手臂傳感模塊發送的運動參數，處理后生成控制信號發送到機器人手臂；

信號輸入模塊：接收外界輸入的控制信號，將控制信號發送到處理器；

人手臂傳感模塊：采集人手臂各個部位的運動參數，將運動參數發送到處理器。

所述人手臂傳感模塊包括至少2個陀螺儀。

所述機器人手臂包括與人手臂傳感模塊中陀螺儀匹配的電機和陀螺儀。

所述處理器上還連接有緩存模塊。

本發明與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：

1、本發明機器人模擬人手臂的智能系統，模擬人手臂的動作進行工作，仿生度高；

2、本發明仿生學機器手臂的控制方法，從肘關節開始依次模擬控制，控制方法簡單。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發明實施例的進一步理解，構成本申請的一部分，并不構成對本發明實施例的限定。在附圖中：

圖1為本發明系統結構示意圖。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，下面結合實施例和附圖，對本發明作進一步的詳細說明，本發明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發明，并不作為對本發明的限定。

實施例

如圖1所示，本發明機器人模擬人手臂的智能系統，包括仿生學機器人手臂，還包括與機器人手臂連接的處理器，所述處理器上還連接有人手臂傳感模塊和信號輸入模塊；所述人手臂傳感模塊包括4個陀螺儀。所述機器人手臂包括與人手臂傳感模塊中陀螺儀匹配的電機和陀螺儀。所述處理器上還連接有緩存模塊。在系統工作時，處理器從人手臂傳感模塊中讀取陀螺儀11、陀螺儀12、陀螺儀13、陀螺儀14的數據，將陀螺儀12、陀螺儀13、陀螺儀14的數據存入緩存模塊，根據陀螺儀11的數據對機器人手臂中的電機1進行控制，陀螺儀21用于對電機1的動作效果進行采集并反饋給處理器完成處理器對電機1的反饋控制，當電機1工作完成后，處理器讀取緩存器中陀螺儀12的數據，配合陀螺儀22對電機2進行控制，當電機2工作完成后，處理器讀取緩存器中陀螺儀13的數據，配合陀螺儀23對電機3進行控制，當電機3工作完成后，處理器讀取緩存器中陀螺儀13的數據，配合陀螺儀23對電機4進行控制后完成本次動作的模擬。

機器人手臂：接收處理器發送的控制信號，根據控制信號進行動作；

處理器：接收信號輸入模塊輸入的控制信號，處理后發送控制信號到機器人手臂；接收人手臂傳感模塊發送的運動參數，處理后生成控制信號發送到機器人手臂；

信號輸入模塊：接收外界輸入的控制信號，將控制信號發送到處理器；

人手臂傳感模塊：采集人手臂各個部位的運動參數，將運動參數發送到處理器。

以上所述的具體實施方式，對本發明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施方式而已，并不用于限定本發明的保護范圍，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。