[發明專利]一種智能型鉚接機器人的工作方法

在審

• 申請號: 201710405359.0
• 申請日: 2017-05-31
• 公開（公告）號: CN107081767A
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 張俊驍
• 申請（專利權）人: 蘇州誠晟信息技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/04;B25J15/06
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙)32267
• 代理人: 馬廣旭

技術領域

本發明涉及智能制造的技術領域，具體是一種智能型鉚接機器人的工作方法。

背景技術

近年來，隨著現代化建設步伐的加快，電器產品、家電產品的需求量不斷上升，機械化和自動化生產、裝配流水線大量增加，在這種情況再采用人手抓取鉚釘，用電動螺絲刀擰鎖的方式遠遠不能適應機械化和自動化大規模生產、裝配的需要。因此，如何解決高速鎖鉚釘和提高鎖附質量和一致性問題已成為本領域技術人員十分關注的課題。

為解決這一問題，很多廠家研制出了各式各樣的鉚接機器人，其主要特征是有一個鉚釘供給裝置將鉚釘吹送到螺絲刀起子頭下方的一個左右可打開的彈性夾嘴內，由一套氣動或電動機構先將夾嘴和鉚釘一起運動到接近螺孔口的位置，然后通過另一套氣動或電動機構帶動螺絲刀和起子頭一起下行將鉚釘頂出夾嘴，最終將鉚釘鎖入螺孔。

然而隨著科學技術的不斷發展，鉚接機器人在不斷改進的同時也存在一定的弊端，比如現有鉚接機器人的工作方法存在如下缺陷：

1、安全性差，出現意外情況時不能及時作出響應，無法保證鉚接工作長期高效穩定地運行；

2、工作人員無法實時監控鎖付爪頭的具體工作狀態，因此鉚接時容易出現偏差；

3、鉚釘鎖付時容易出現干涉問題，工作穩定性差，同時各關節臂定位精度低，降低了工作效率。

發明內容

發明目的：為了克服以上不足，本發明的目的是提供一種智能型鉚接機器人的工作方法，該工作方法安全性和穩定性好，實現了高難度、精細化的動作，并且便于工作人員實時監控機器人的工作狀態，保證了鉚接工作長期高效穩定地運行。

技術方案：為了實現以上目的，本發明所述的一種智能型鉚接機器人的工作方法，包括了底座、控制器、第一關節臂、第二關節臂、氣動馬達和連接套；所述第一關節臂安裝在底座上，所述第二關節臂安裝在第一關節臂上，所述第一關節臂和第二關節臂均通過交流力矩電動機驅動；所述氣動馬達和連接套均安裝在第二關節臂上，所述連接套內部設有吸頭組件和螺桿，所述螺桿上下分別與氣動馬達、鎖付爪頭配合連接，所述螺桿通過與其相連的中空軸電機驅動；所述吸頭組件與鎖付爪頭、真空吸嘴相連，所述真空吸嘴底部接有鉚接頭；所述底座與外部的控制器相連，所述控制器一側設有自動報警裝置；所述第二關節臂底部設有與顯示屏相連的CCD相機；所述吸頭組件通過供料管道與外部鉚釘供料器相連；

具體的工作步驟如下：

（1）、啟動電源開關，首先工作人員通過控制器設定好工作參數及指令，第一關節臂和第二關節臂在交流力矩電動機的驅動下開始水平方向上的旋轉調節；

（2）、在連接套內部中空軸電機的驅動下，螺桿開始上下調節運動，同時真空吸嘴啟動吸氣，鉚釘由供料器經過送料管道被吸入鎖付爪頭中，并由真空吸嘴定位；

（3）、當螺桿移動到對應的鉚釘孔位時，螺桿在氣動馬達的驅動下旋轉下壓，鉚釘在螺桿的帶動下不斷旋進孔位，直至鉚釘被完全鎖入螺孔內；

（4）、鉚釘鎖付完成后，螺桿向上運動，離開鉚釘孔位，等待下一次的鎖付工作。

本發明方法中工作人員通過顯示屏可以實時監控鎖付爪頭的具體工作情況。

本發明方法中，在運行出現偏差時其自動報警裝置立即響應并發出聲光警報。

本發明工作方法不同于現有的鉚接機器人，其可以與人協同工作，并結合人的智能以及機器的效率，實現了高難度、精細化的動作，同時還具備學習能力、順應能力，且操作簡單，可用于各種復雜的自動化工作。

工作時，其每個關節臂均通過交流力矩電動機驅動，定位精度高；并且其圓形的真空吸嘴下行鎖附時避免了干涉的問題，因此確保了工作時軸向沖擊力不會損壞產品，工作穩定性大大提高；并且工作人員通過顯示屏可以實時監控鎖付爪頭的具體工作情況，從而提高了其工作時的安全性和準確性,防止意外情況的發生，并且在運行出現偏差時其自動報警裝置立即響應，從而提醒工作人員及時進行調整，極大保證了鉚接工作長期高效穩定地運行。

有益效果：與現有技術相比，本發明具有以下優點：

1、本發明中所述的一種智能型鉚接機器人的工作方法，工作時，機器人可以與人協同工作，并結合人的智能以及機器的效率，實現了高難度、精細化的動作，同時還具備學習能力、順應能力，且操作簡單，可用于各種復雜的自動化工作。

2、本發明中所述的一種智能型鉚接機器人的工作方法，工作時，其每個關節臂均通過交流力矩電動機驅動，定位精度高；并且其圓形的真空吸嘴下行鎖附時避免了干涉的問題，因此確保了工作時軸向沖擊力不會損壞產品，工作穩定性大大提高。