[發明專利]一種低成本除草機器人

在審

• 申請號: 201710405098.2
• 申請日: 2017-06-01
• 公開（公告）號: CN107135685A
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 梁柏初
• 申請（專利權）人: 梁柏初
• 主分類號: A01B39/18
• 分類號: A01B39/18;B25J5/00
• 代理公司: 南寧東智知識產權代理事務所(特殊普通合伙)45117
• 代理人: 巢雄輝,汪治興

1.一種低成本除草機器人，包括機器人本體（1）和機械臂（8），其特征在于：所述機器人本體（1）連接有一個固定底板（2），在固定底板（2）下面連接有四個輪子（10），在固定底板（2）上面連接有一個導航用的GPS模塊（3），在固定底板（2）的前部連接有一個機械臂固定底板（9），在所述機械臂固定底板（9）的上面連接有上臂（11），在所述上臂（11）上面連接有前臂（4），在所述前臂（4）的前端連接有機械手（6）和雜草識別攝像頭（5），在機械手（6）的下端連接有末端執行器（7）；

所述主控電路（16）電連接有按鍵模塊（13）、顯示模塊（14）、通信模塊（15）、分頻器（17）和光耦（21），所述分頻器（17）電連接有驅動器（18），所述驅動器（18）電連接有步進電機（12），所述步進電機（12）連接有負載（19），所述光耦（20）電連接有繼電器（21），所述繼電器（21）電連接有電磁閥（22）。

2.根據權利要求1所述的一種低成本除草機器人，其特征在于：所述主控電路（16）以單片機為核心控制機械臂的運動。

3.根據權利要求1所述的一種低成本除草機器人，其特征在于：所述機械臂（8）包括機械臂固定底板（9）、上臂（11）、前臂（4）、機械手（6）、末端執行器（7）和雜草識別攝像頭，所述機械臂（8）和上臂(11)、所述上臂（11）和前臂（4）、所述前臂(4)和機械手（6）都采用采用步進電機（19）連接，所述機械臂（8）的材質為鋁合金。

4.根據權利要求1所述的一種低成本除草機器人，其特征在于：所述末端執行器（7）為圓盤狀，外圍有一圈鋸齒的刀片。

5.根據權利要求1所述的一種低成本除草機器人，其特征在于：所述雜草識別攝像頭（5）圖像分辨率為320×240的SCCB總線的CCD攝像頭。

6.根據權利要求1所述的一種低成本除草機器人，其特征在于：所述機器人本體（1）采用可充電的鋰電池供電。

7.根據權利要求1所述的一種低成本除草機器人，其特征在于：所述主控電路（16）采用STM32VET6單片機獲得雜草識別攝像頭（5）的數據以進行雜草識別、定位以及控制機械臂來除草。