[發明專利]一種直線運動模組精確控制方法

有效

• 申請號: 201710391628.2
• 申請日: 2017-05-27
• 公開（公告）號: CN107160394B
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 段碧文;袁治遠;姜博
• 申請（專利權）人: 西安精雕軟件科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 61200 西安通大專利代理有限責任公司
• 代理人: 徐文權

1.一種直線運動模組精確控制方法，其特征在于，采用基于拋物線函數的S型速度曲線規劃和同步規劃的運動控制方法對直線運動模組進行精確控制，具體包括以下步驟：

S1、輸入桁架機械手各運動軸的加速度最大值和速度最大值i代表機械手的第i個運動軸；

S2、給定桁架機械手初始位姿與目標位姿，得到機械手各運動軸的位移變化量pⁱ；

S3、計算各運動軸的時間函數節點t_a、t_b、t_f，具體表示如下：

其中，t_a、t_b、t_f為時間函數節點；

S4、選取最長時間節點作為統一的規劃節點，計算各運動軸實際最大速度、最大加速度如下：

其中，pⁱ表示第i個自由度方向上的運動位移，表示其速度實際最大值，表示其加速度實際最大值；

S5、根據步驟S4各運動軸實際最大速度、最大加速度分別計算加速階段、減速階段和勻速階段的位移、速度與加速度函數；

S6、根據步驟S5輸出各運動軸的位移或速度曲線上的離散點。

2.根據權利要求1所述的一種直線運動模組精確控制方法，其特征在于，步驟S5中，所述加速階段的加速度速度以及位移方程p(t)具體如下：

其中，t表示時間。

3.根據權利要求1所述的一種直線運動模組精確控制方法，其特征在于，步驟S5中，所述減速階段的加速度速度以及位移方程p(t)如下：

其中，p_0b表示t₀～t_b時刻的總運動位移，且

4.根據權利要求1所述的一種直線運動模組精確控制方法，其特征在于，步驟S5中，所述勻速階段的加速度速度以及位移方程p(t)如下：

其中，p_0a表示t₀～t_a時刻的總運動位移。

5.根據權利要求1所述的一種直線運動模組精確控制方法，其特征在于，步驟S6中，利用步驟S5得到的位移、速度曲線方程，輸出時間點t的各軸位置與速度如下：

(p(t),v(t),t) 0≤t≤t_f

其中，t＝Δt×n，Δt表示固定的時間間隔，n表示第n個離散點，n＝0,1,2,3…。