[發(fā)明專利]一種無級調(diào)節(jié)行走康復(fù)器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710389770.3
• 申請日: 2017-05-27
• 公開（公告）號: CN107041828B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋云鵬;錢昆;李俊逸;樊志華;史振威;周松;車弘書;王翰;余春
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州電子科技大學(xué)
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 杜軍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于康復(fù)機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種適合各種身形的，可無級調(diào)節(jié)的康復(fù)機(jī)器。

背景技術(shù)

隨著在未來的40年內(nèi)，中國老齡化趨勢大幅增加，而各種非正常因素導(dǎo)致的殘疾人口數(shù)在不斷增加，在這些人中大部分可以通過康復(fù)訓(xùn)練或機(jī)械的支撐，獨(dú)立或部分獨(dú)立的行走，從而具有基本的自理能力，從而減輕社會的負(fù)擔(dān)。由此可以看出助行器的研究不但對社會具有重要意義，而且將會有客觀的發(fā)展前景。

20世紀(jì)60年代南斯拉夫等國家就開始了外動力式截癱步行機(jī)的研究工作，并研制了用氣體和液體做動力源的步行裝置的樣機(jī)。90年代清華大學(xué)康復(fù)工程研究中心研究成功了由電機(jī)直接驅(qū)動的單自由度雙關(guān)節(jié)步行裝置。現(xiàn)在助行器的開發(fā)設(shè)計尚處于起步階段，市面上很多產(chǎn)品不能滿足各類消費(fèi)者需求，產(chǎn)品安全性與效果很難達(dá)到要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出了一種無級調(diào)節(jié)行走康復(fù)器。

一種無級調(diào)節(jié)行走康復(fù)器，包括底盤、支撐架和扶手支架；

所述的底盤包括第一萬向輪支撐桿、第二萬向輪支撐桿、充氣輪支撐桿、第一聯(lián)軸器、第二聯(lián)軸器、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一萬向輪、第二萬向輪、第一充氣輪和第二充氣輪；

所述的第一萬向輪支撐桿和第二萬向輪支撐桿分別與充氣輪支撐桿垂直固定，第一電機(jī)的輸出軸通過第一聯(lián)軸器與連接第一充氣輪，第二電機(jī)的輸出軸通過第二聯(lián)軸器與連接第二充氣輪，第一電機(jī)、第二電機(jī)通過電機(jī)固定板固定在充氣輪支撐桿下方；所述的第一萬向輪支撐桿與充氣輪支撐桿連接的另一端下方設(shè)有第一萬向輪固定座，第二萬向輪支撐桿與充氣輪支撐桿連接的另一端下方設(shè)有第二萬向輪固定座，第一萬向輪固定座下方設(shè)有第一萬向輪，第二萬向輪固定座下方設(shè)有第二萬向輪；

所述的扶手支架包括一個由四根上弦桿組成的矩形框架、第一上臂支撐桿、第二上臂支撐桿、四個定滑輪和四根繩索；

所述的第一上弦桿和第二上弦桿材與充氣輪支撐桿平行，所述的第一上臂支撐桿的兩端分別設(shè)置在第一上弦桿和第二上弦桿上，第二上臂支撐桿的兩端分別設(shè)置在第一上弦桿和第二上弦桿上，第一上臂支撐桿和第二上臂支撐桿可以在這兩根上弦桿上沿充氣輪支撐桿長度方向滑動；第一定滑輪、第二定滑輪固定在第三上弦桿上，第三定滑輪、第四定滑輪固定在第四上弦桿上；第一繩索的一端固定在第一上臂支撐桿上，第一繩索的另一端繞過第一定滑輪固定到第二上臂支撐桿上，第二繩索的一端固定在第二上臂支撐桿上，第二繩索的另一端繞過第二定滑輪固定到第一上臂支撐桿上，第三繩索的一端固定在第一上臂支撐桿上，第三繩索的另一端繞過第三定滑輪固定到第二上臂支撐桿上，第四繩索的一端固定在第二上臂支撐桿上，第四繩索的另一端繞過第四定滑輪固定到第一上臂支撐桿上；

所述的第一萬向輪支撐桿和第二萬向輪支撐桿上分別設(shè)有第一支撐架和第二支撐架；第一支撐架和第二支撐架結(jié)構(gòu)完全相同；

其中第一支撐架包括第一帶槽支撐架、第二帶槽支撐架、第三帶槽支撐架、第四帶槽支撐架、第三電機(jī)、第一滑塊、第二滑塊、第一輔助支撐桿、第二輔助支撐桿、第三輔助支撐桿、第四輔助支撐桿、第五輔助支撐桿、第六輔助支撐桿、第七輔助支撐桿、第三聯(lián)軸和第三電機(jī)底座；

所述的第三電機(jī)的輸出軸通過第三聯(lián)軸器與絲桿連接，絲桿外設(shè)有絲桿套筒，第三聯(lián)軸器與絲桿套筒之間設(shè)有第一滑塊，第一滑塊與絲桿之間可以自由滑動，第一螺母與第二螺母夾在第一滑塊兩側(cè)且固定設(shè)置在絲杠上；絲桿套筒的末端固定設(shè)置第二滑塊，第三電機(jī)固定在第三電機(jī)底座上，第三電機(jī)底座與第一滑塊固定連接；第一帶槽支撐架的一端與第一萬向輪支撐桿的一端活動連接，第一滑塊上與絲杠垂直的兩個面上分別固定設(shè)有第一限位凸起和第三限位凸起，第一限位凸起卡在第一帶槽支撐架的滑槽內(nèi)，第二帶槽支撐架的一端與第一萬向輪支撐桿的另一端活動連接，第二滑塊上與絲杠垂直的兩個面上分別固定設(shè)有第二限位凸起第四限位凸起，第二限位凸起卡在第二帶槽支撐架的滑槽內(nèi)；