[發明專利]一種編隊目標合并機動模式下的跟蹤方法

有效

• 申請號: 201710385783.3
• 申請日: 2014-09-18
• 公開（公告）號: CN107092808B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 王海鵬;潘新龍;董凱;劉瑜;夏沭濤;林雪原
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍海軍航空工程學院
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10;G06F17/16;G06F30/20;G06F111/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種編隊目標合并機動模式下的跟蹤方法，其特征在于，基于整體機動跟蹤模型獲得目標的狀態更新值和然后進行合并的判別，具體描述為：

當編隊U₁(k-1)和U₂(k-1)合并成U(k)后，U₁(k)和U₂(k)中的目標屬于同一個編隊，各目標間的空間距離和運動方式應該滿足編隊的定義，所以首先需要基于U₁(k)和U₂(k)重新進行編隊的分割；設和為U₁(k)和U₂(k)中任意兩個目標的狀態更新值，若

則判定這兩個目標屬于同一個編隊；式中，d₀為常數閾值；γ為服從自由度為n_x的χ²分布的門限值，這里n_x為狀態估計向量的維數；且

基于編隊分割中的循環閾值模型完成k時刻編隊的重新識別，設識別后得到一個新的編隊若則編隊的合并完結，其中T_U(k)為編隊U(k)中的目標個數；否則利用k+1時刻的關聯編隊量測重復上述步驟，繼續進行編隊的合并判別；

所述整體機動跟蹤模型的建立方法為：先求取整體編隊的加速度、編隊內目標的外推，然后是波門的建立、雜波剔除模型及點跡合并模型的建立及關聯量測的獲取，最后是目標狀態進行更新；

所述雜波剔除模型及點跡合并模型的建立及關聯量測的獲取的具體方法為：

根據N_i分為以下三種情況剔除雜波，確定的關聯量測其中為編隊U(k)中第i個目標航跡的一步預測值；N_i為中量測來源的傳感器個數，為落入關聯波門的量測集合

①若N_i≥2，首先需要建立點跡合并模型，利用廣義S-D分配的原則進行靜態互聯，根據靜態關聯結果對各傳感器量測進行組合，消除多個傳感器對應同一目標的冗余信息，并對各組合進行有效性判斷，然后將被接受組合中所有量測點進行點跡壓縮以獲得一個等效量測點，實現多傳感器點跡互聯，同時剔除中的其他點跡，達到消除雜波的目的，最后選取等效量測點為互聯量測

②若N_i＝1，不需要建立點跡合并模型，選取中與空間距離最近的量測為關聯量測其中為中量測個數；

③若N_i＝0，基于獲取虛擬量測為關聯量測且

式中，H(k)為量測矩陣。