[發(fā)明專利]用于全車速范圍定速巡航的車速控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710385187.5
• 申請(qǐng)日: 2017-05-26
• 公開（公告）號(hào): CN107244264B
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王丹;蘇陽;肖志光;黃齊瓊;王敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): B60L15/20
• 分類號(hào): B60L15/20
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 鄭澤萍;胡輝

1.用于全車速范圍定速巡航的車速控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

實(shí)時(shí)判斷是否接收到駕駛員設(shè)定巡航速度的控制指令；

響應(yīng)于接收到設(shè)定巡航速度的控制指令的情況，解析獲得所設(shè)定的巡航速度，并獲取車輛當(dāng)前的車速和加速度；

根據(jù)車速、加速度和設(shè)定的巡航速度，計(jì)算獲得車輛的加速度變化曲線，進(jìn)行車輛的速度規(guī)劃；

計(jì)算車輛當(dāng)前的坡度，進(jìn)而結(jié)合速度規(guī)劃結(jié)果，計(jì)算并輸出電機(jī)轉(zhuǎn)矩，對(duì)車輛實(shí)現(xiàn)速度控制；

所述根據(jù)車速、加速度和設(shè)定的巡航速度，設(shè)計(jì)車輛的加速度變化曲線，進(jìn)行車輛的速度規(guī)劃的步驟，其具體為：

根據(jù)車速、加速度和設(shè)定的巡航速度，響應(yīng)于駕駛?cè)诉x定的加速度變化模式或者根據(jù)該車速、加速度和設(shè)定的巡航速度匹配獲得對(duì)應(yīng)的加速度變化模式后，計(jì)算獲得車輛的加速度變化曲線，進(jìn)行車輛的速度規(guī)劃，使得車速平滑過渡到設(shè)定的巡航速度；

所述加速度變化模式包括以下十種：

模式一、當(dāng)車速小于設(shè)定的巡航速度時(shí)，加速度以設(shè)定的第一躍度逐漸增大到車輛允許的最大加速度，在該最大加速度持續(xù)一段時(shí)間后，再以設(shè)定的第一躍度逐漸減小到0；

模式二、當(dāng)車速小于設(shè)定的巡航速度時(shí)，加速度以設(shè)定的第一躍度逐漸增大到第一加速度閾值后，再以設(shè)定的第一躍度逐漸減小到0；

模式三、當(dāng)車速小于設(shè)定的巡航速度時(shí)，加速度以設(shè)定的第一躍度逐漸減小到第二加速度閾值后，再以設(shè)定的第二躍度逐漸減少到0；

模式四、當(dāng)車速小于設(shè)定的巡航速度時(shí)，加速度以設(shè)定的第二躍度逐漸減小到0后，執(zhí)行模式六或模式七；

模式五、當(dāng)車速小于設(shè)定的巡航速度時(shí)，加速度以設(shè)定的第二躍度逐漸增大到0后，執(zhí)行模式一或模式二；

模式六、當(dāng)車速大于設(shè)定的巡航速度時(shí)，加速度以設(shè)定的第一躍度逐漸減小到車輛允許的最大減速度在該最大減速度持續(xù)一段時(shí)間后，再以設(shè)定的第一躍度逐漸增大到0；

模式七、當(dāng)車速大于設(shè)定的巡航速度時(shí)，加速度以設(shè)定的第一躍度逐漸減小到第一減速度閾值后，再以設(shè)定的第一躍度逐漸增大到0；

模式八、當(dāng)車速大于設(shè)定的巡航速度時(shí)，加速度以設(shè)定的第一躍度逐漸減小到第二減速度閾值后，再以設(shè)定的第二躍度逐漸增大到0；

模式九、當(dāng)車速大于設(shè)定的巡航速度時(shí)，加速度以設(shè)定的第二躍度逐漸增大到0后，執(zhí)行模式一或模式二；

模式十、當(dāng)車速大于設(shè)定的巡航速度時(shí)，加速度以設(shè)定的第二躍度逐漸減小到0后，執(zhí)行模式六或模式七。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于全車速范圍定速巡航的車速控制方法，其特征在于，所述模式一所對(duì)應(yīng)的加速度變化曲線如下：

上式中，t₁₁、t₁₂和t₁₃均表示加速度變化過程中的時(shí)間節(jié)點(diǎn)值，且滿足：

所述模式六所對(duì)應(yīng)的加速度變化曲線如下：

上式中，t₆₁、t₆₂和t₆₃均表示加速度變化過程中的時(shí)間節(jié)點(diǎn)值，且滿足：

其中，a表示加速度，a₀表示車輛當(dāng)前的加速度，a_max表示車輛允許的最大加速度，a_min表示車輛允許的最大減速度，j₁表示第一躍度，t表示實(shí)時(shí)時(shí)間，Δt₁和Δt₆均表示加速度變化過程中的時(shí)間差值，v_s表示給定的巡航速度，v₀表示車輛當(dāng)前的車速。