[發明專利]一種液壓驅動定徑管道機器人

在審

• 申請號: 201710384123.3
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN107191740A
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 張忠林;王博;周輝;朱勇;田鵬;楊恩程;宮鵬
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: F16L55/34
• 分類號: F16L55/34;F16L101/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種液壓驅動定徑管道機器人，其特征在于：包括支撐前倉、連接倉和支撐后倉；支撐前倉包括前倉交叉支撐機構、前倉前端蓋(1)、二級液壓缸(11)、前倉后端蓋(12)、第一滑動盤(13)和前倉倉體(14)，其中前倉交叉支撐機構包括第一支撐板(2)、第一固定連桿座(3)、第一滑動連桿(4)、第一固定連桿(5)、第一防滑墊(6)、第一滑動連桿座(7)和第一滑軌(8)；支撐后倉包括后倉交叉支撐機構、后倉前端蓋(10)、液壓缸(15)、后倉倉體(16)、第二滑動盤(17)和后倉后端蓋(18)，其中后倉交叉支撐機構包括第二支撐板(19)、第二固定連桿座(20)、第二滑動連桿(21)、第二固定連桿(22)、第二防滑墊(23)、第二滑動連桿座(24)和第二滑軌(25)；連接倉包括連接倉倉體(9)；

支撐前倉中，前倉前端蓋(1)和前倉后端蓋(12)分別通過內六角螺釘固定于前倉倉體(14)的前后兩端，二級液壓缸(11)通過法蘭與前倉前端蓋(1)和前倉后端蓋(12)分別連接；

支撐后倉中，后倉前端蓋(10)和后倉后端蓋(18)分別通過內六角螺釘固定于后倉倉體(16)的前后兩端，液壓缸(15)通過法蘭與后倉其他部件分別連接；

連接倉中，連接倉倉體(9)一端通過螺栓螺母與后倉倉體(16)固定，另一端套在前倉倉體(14)的外側。

2.根據權利要求1所述的一種液壓驅動定徑管道機器人，其特征在于：所述的二級液壓缸(11)包括第一級液壓缸、第一級法蘭、第二級液壓缸、第二級法蘭和尾部法蘭，第一級法蘭通過螺栓螺母固定在前倉后端蓋(12)上，第二級法蘭通過螺栓螺母與第一滑動盤(13)安裝在一起，尾部法蘭通過螺栓螺母固定在后倉前端蓋(10)上。

3.根據權利要求1所述的一種液壓驅動定徑管道機器人，其特征在于：所述的液壓缸(15)包括液壓缸體、第一級法蘭、第二級法蘭和尾部法蘭，第一級法蘭通過螺栓螺母與后倉倉體中間端蓋固定，第二級法蘭通過螺栓螺母與第二滑動盤(17)安裝在一起，尾部法蘭通過螺栓螺母與后倉前端蓋(10)固定。

4.根據權利要求1所述的一種液壓驅動定徑管道機器人，其特征在于：所述的前倉交叉支撐機構中第一滑軌(8)的前后兩端分別安裝在前倉前端蓋(1)和前倉后端蓋(12)上，第一滑軌(8)上通過嵌裝方式安裝有第一滑動盤(13)；第一固定連桿座(3)的一端通過螺栓螺母安裝在前倉前端蓋(1)上，另一端通過鉸接的方式與第一固定連桿(5)的一端安裝在一起，第一固定連桿(5)的另一端通過鉸接的方式安裝在第一支撐板(2)上；第一滑動連桿座(7)一端通過螺栓螺母安裝在第一滑動盤(13)上，另一端通過鉸接的方式與第一滑動連桿(4)的一端安裝在一起，第一滑動連桿(4)的另一端安裝在第一支撐板(2)上；第一滑動連桿(4)與第一固定連桿(5)在等長位置通過鉸接的方式安裝在一起。

5.根據權利要求1或4所述的一種液壓驅動定徑管道機器人，其特征在于：所述的第一支撐板(2)呈天平狀，兩端有凸起托板，托板呈中空的倒梯形，中空處形狀與防滑墊(6)相契合，防滑墊(6)安裝在第一支撐板(2)兩端的凸起托板上；第一支撐板(2)的橫向支撐結構上有一段滑道，第一滑動連桿(4)靠近第一支撐板(2)的一端安裝在第一支撐板(2)的滑道內。

6.根據權利要求1所述的一種液壓驅動定徑管道機器人，其特征在于：所述的支撐前倉與支撐后倉以后倉前端蓋(10)為對稱軸呈對稱結構，前倉交叉支撐機構與后倉交叉支撐機構的組成部件類型與連接方式完全相同，但兩者在對應端蓋上的安裝完成后呈一定角度。

7.根據權利要求1所述的一種液壓驅動定徑管道機器人，其特征在于：所述的前倉交叉支撐結構有三組，三組前倉交叉支撐結構呈周向間隔120°均勻分布，后倉交叉支撐結構數量和安裝方式與前倉交叉支撐結構相同，但前后倉交叉支撐結構對應安裝位置的角度間隔60°。

8.根據權利要求1所述的一種液壓驅動定徑管道機器人，其特征在于：所述的前倉前端蓋(1)、后倉前端蓋(10)、前倉后端蓋(12)、后倉后端蓋(18)均為六邊形結構。

9.根據權利要求1所述的一種液壓驅動定徑管道機器人，其特征在于：所述的前倉倉體(14)與后倉倉體(16)均為貫通的六面體，前后倉體表面上對應安裝交叉支撐結構的位置開有矩形開口，開口長度與交叉支撐結構的長度相同。

10.根據權利要求1所述的一種液壓驅動定徑管道機器人，其特征在于：所述的連接倉倉體(9)為圓柱形結構，內部開有呈六面體狀的貫穿通孔。