[發明專利]車輛避撞

有效

• 申請號: 201710382921.2
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN107458374B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 馬修·約瑟夫·門哈特;亞歷克斯·莫里斯·米勒;羅杰·阿諾德·特朗布利;蓋瑞·桑;阿赫桑·卡馬爾;蔣方軍
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60T7/12
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

本發明公開了一種車輛避撞的系統和相關方法。該車輛避撞的方法包括：預測目標對象的路徑；基于預定主車輛加速度和預定主車速度中的至少一個來預測非移動主車輛的路徑；至少部分地基于主車輛的預測路徑確定目標的威脅數，該威脅數表示目標和主車輛之間的碰撞概率；當威脅數高于威脅數閾值時，致動制動器。

技術領域

本公開涉及一種車輛避撞系統和相關方法。

背景技術

車輛碰撞經常發生在交叉路口。避撞系統使用傳感器來檢測可能與交叉路口中的主車輛碰撞的目標。系統可以檢測目標物體位置和速度，以確定與主車輛碰撞的概率。但是，當前的避撞系統在多個方面有所欠缺，例如，對于主車輛停止的交叉路口處碰撞概率的確定。

發明內容

根據本發明，提供了一種系統，包括含有處理器和存儲器的計算機，所述存儲器存儲可由計算機執行以進行以下操作的指令：

預測目標對象的路徑；

基于預定主車輛加速度和預定主車輛速度中的至少一個來預測非移動主車輛的路徑；

至少部分地基于預測的主車輛路徑來確定目標對象的威脅數，威脅數表示目標對象與主車輛之間的碰撞概率；和

當威脅數高于威脅數閾值時，致動制動器。

根據本發明的一個實施例，指令還包括識別指示移動主車輛的意圖的觸發事件的指令，以及當觸發事件被識別并且威脅數高于威脅數閾值時致動制動器的指令。

根據本發明的一個實施例，指令還包括當踏板位置傳感器檢測到踏板的位置超過踏板位置閾值時識別觸發事件的指令。

根據本發明的一個實施例，指令還包括當制動保持機構被分離時識別觸發事件的指令。

根據本發明的一個實施例，指令還包括致動制動器來施加制動保持以防止主車輛移動的指令。

根據本發明的一個實施例，指令還包括當加速踏板被壓下預定時間段時釋放制動保持的指令。

根據本發明的一個實施例，指令還包括當威脅數降到低于威脅數閾值時釋放制動保持的指令。

根據本發明的一個實施例，指令還包括當威脅數低于威脅數閾值但高于第二威脅數閾值時提示主車輛的操作者的指令。

根據本發明的一個實施例，指令還包括至少部分地基于預定主車輛速度、預定主車輛加速度、以及踏板轉換時間和在靜止狀態下的平均時間二者中的至少一個來確定主車輛的路徑的指令。

根據本發明的一個實施例，指令還包括至少部分地基于目標對象在目標對象的路徑與主車輛的路徑之間的交叉點處停止所需的減速度來確定威脅數的指令。

根據本發明，提供了一種方法，包括：

預測目標對象的路徑；

基于預定主車輛加速度和預定主車輛速度中的至少一個來預測非移動主車輛的路徑；

至少部分地基于預測的主車輛路徑來確定目標對象的威脅數，威脅數表示目標對象與主車輛之間的碰撞概率；和

當威脅數高于威脅數閾值時，致動制動器。

根據本公開一實施例，還包括識別指示移動主車輛的意圖的觸發事件，以及當觸發事件被識別并且威脅數高于威脅數閾值時致動制動器。

根據本發明的一個實施例，還包括當踏板位置傳感器檢測到踏板的位置超過踏板位置閾值時識別觸發事件。

根據本發明的一個實施例，還包括當制動器的制動保持機構被分離時識別觸發事件。

根據本發明的一個實施例，還包括致動制動器來施加制動保持以防止主車輛移動。