[發(fā)明專利]一種機械關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)及其安裝方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710378718.8
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN107186695B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫志強;劉爾彬;唐國寶;粟總谷;譚志軍;吳瓊林;楊文發(fā);劉文峰
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州瑞松智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44288
• 代理人: 蔡碧慧;鄧星文

本發(fā)明公開了一種機械關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，包括電機外殼、機械關(guān)節(jié)和諧波減速器，電機外殼內(nèi)底部安裝有電機，電機的輸出軸活動穿接于電機外殼并沿電機的輸出軸長度方向延伸突出于電機外殼，電機的輸出軸固定連接在諧波減速器的波發(fā)生器軸孔內(nèi)，諧波減速器的剛輪與機械關(guān)節(jié)固定連接形成可活動的機械手，其特征在于，所述電機外殼與諧波減速器之間安裝有第一法蘭盤與第二法蘭盤，電機的殼體與諧波減速器的剛輪通過第一法蘭盤與第二法蘭盤固定安裝，對機械結(jié)構(gòu)重新設(shè)計，采用兩塊連接固定法蘭盤，使機械關(guān)節(jié)在安裝過程中，先分別把電機和諧波減速器安裝好再對兩法蘭盤安裝固定，避免了傳統(tǒng)機械關(guān)節(jié)的單法蘭盤固定安裝方式。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機械關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，尤其涉及一種機械關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)及其安裝方法。

背景技術(shù)

目前，機械領(lǐng)域中，傳動結(jié)構(gòu)五花八門，多種多樣，但有一些傳動結(jié)構(gòu)總離不開傳統(tǒng)的幾樣部件，如軸與軸之間的傳動連接多數(shù)采用軸承或法蘭盤連接，在自動化領(lǐng)域中，機械臂的機械關(guān)節(jié)通過法蘭盤固定的軸連接方式尤為普遍，但目前機械關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)多數(shù)存在安裝困難，安裝效率慢，調(diào)整、維修、更換效率低等問題，原因是因為多數(shù)機械關(guān)節(jié)采用的是電機連接諧波減速器完成動能傳遞的，但電機、諧波減速器和機械關(guān)節(jié)外殼等部件的固定方式上就存在著裝配難度大的問題，安裝螺絲/螺栓過程中，螺絲/螺栓與電機干涉，諧波減速機與法蘭盤固定螺絲安裝空間被伺服電機遮擋，且諧波減速器的柔輪無法在外部安裝在電機輸出軸上后，插入到諧波減速機內(nèi)部，只能在安裝時通過不斷對機械臂的旋轉(zhuǎn)來避讓騰出安裝空間。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的之一在于提供一種機械關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，采用兩個法蘭盤分別固定在電機的殼體與諧波減速器的剛輪上，兩法蘭盤相互安裝固定，避免了以往安裝單一個法蘭盤需要旋轉(zhuǎn)電機避讓的過程；

本發(fā)明的目的之二在于提供所述機械關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)的安裝方法，通過分別在電機和諧波發(fā)生器剛輪上安裝法蘭盤，把諧波發(fā)生器和電機分別固定后再把兩法蘭盤卡接安裝，避免了以往采用一個法蘭盤安裝機械關(guān)節(jié)整體的復(fù)雜安裝過程，使安裝效率更高。

本發(fā)明的目的采用以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種機械關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，包括電機外殼、機械關(guān)節(jié)和諧波減速器，電機外殼內(nèi)底部安裝有電機，電機的輸出軸活動穿接于電機外殼并沿電機的輸出軸長度方向延伸突出于電機外殼，電機的輸出軸固定連接在諧波減速器的波發(fā)生器軸孔內(nèi)，諧波減速器的剛輪與機械關(guān)節(jié)固定連接形成可活動的機械手，并給機械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動過程提供減速作用，電機外殼與諧波減速器之間安裝有第一法蘭盤與第二法蘭盤，電機的殼體與諧波減速器的剛輪通過第一法蘭盤與第二法蘭盤固定安裝，通過安裝兩個法蘭盤，在機械關(guān)節(jié)最后安裝階段只需要安裝固定兩法蘭盤，避免了在機械關(guān)節(jié)最后安裝階段要通過旋轉(zhuǎn)機械臂避讓出安裝空間把法蘭盤固定在諧波發(fā)生器剛輪上的繁瑣過程。

優(yōu)選的，第一法蘭盤具有第一安裝面、第一固定面和中心通孔，第一安裝面和第一固定面分別位于第一法蘭盤盤體上下兩端面，中心通孔位于第一法蘭盤盤體軸心，第一安裝面繞中心通孔設(shè)有圓形凹臺，圓形凹臺側(cè)面與圓形凹臺的底部平面相互垂直銜接形成供電機的殼體固定的抵接部，第二法蘭盤具有第二安裝面、第二固定面和卡接孔，卡接孔位于第二法蘭盤軸心，第二安裝面繞卡接孔設(shè)有環(huán)形凹臺，通過對兩法蘭盤結(jié)構(gòu)的重新設(shè)計達到安裝后能相互卡接配合，使機械結(jié)構(gòu)更加緊湊，安裝更加便捷。

優(yōu)選的，第一固定面繞中心通孔設(shè)有環(huán)形凸臺，環(huán)形凸臺側(cè)面與第一固定面外圍平面相互垂直銜接形成供第二法蘭盤的第二固定面卡接的卡接部，第二固定面與所述卡接孔側(cè)面相互垂直銜接形成卡接臺，采用此種卡接配合關(guān)系使機械關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)更加簡單，運作過程更加穩(wěn)定，同時密封性也更好，具有一定的防塵作用。

優(yōu)選的，第一法蘭盤固定在電機外殼上，電機的殼體固定在的圓形凹臺上，電機的輸出軸安裝有諧波減速器。

優(yōu)選的，第二法蘭盤的環(huán)形凹臺與諧波減速器的剛輪固定卡接，卡接臺與第一法蘭盤的卡接部固定卡接。