[發(fā)明專利]智能全自動存放機械臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710370873.5
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN108927793A
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發(fā)明（設計）人: 田渕亞寧;唐鴻飛;戴洪銘;魏兵
• 申請（專利權）人: 科思通自動化設備（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種智能全自動存放機械臂，主要由控制器、X軸軌道、Z軸軌道、Y軸軌道和機械爪組成，機械爪安裝在Y軸軌道的滑臺上；Y軸軌道的底部具有一個可移動的托盤；機械爪包括一對可開合的夾爪、一個CCD成像設備和兩個距離傳感器，其中一個距離傳感器用于感應夾爪前進取包過程中的待取貨包的距離，另一個距離傳感器用于感應夾爪后退拉包過程中的待取貨包的距離，CCD成像設備對待取貨包的吊袢進行拍照，并將得到的圖像傳輸至控制器，控制器根據圖像信息對夾爪的位置進行調整。本發(fā)明利用CCD成像設備進行吊袢的定位，使得機械爪能夠精準識別吊袢位置，精準抓取軟貨包。

技術領域

本發(fā)明涉及自動化設備技術領域，特別是一種智能全自動存放機械臂。

背景技術

軟貨包是以帆布等布料作為裝載基體，基體內安裝有可以打開的骨架。軟貨包上的吊袢是唯一可用的承載點，但是各型軟貨包的尺寸及重量多樣，不同貨包的吊袢間距也不同，因此自動存取軟貨包的設備要能夠自動識別吊袢的位置。

發(fā)明內容

本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種能夠精準識別吊袢位置，精準抓取軟貨包的智能全自動存放機械臂。

為達到上述目的，本發(fā)明的技術方案如下：

智能全自動存放機械臂，主要由控制器、X軸軌道、Z軸軌道、Y軸軌道和機械爪組成，所述機械爪安裝在所述Y軸軌道的滑臺上；所述Y軸軌道的底部具有一個可移動的托盤；所述機械爪包括一對可開合的夾爪、一個CCD成像設備和兩個距離傳感器，其中一個所述距離傳感器用于感應所述夾爪前進取包過程中的待取貨包的距離，另一個所述距離傳感器用于感應所述夾爪后退拉包過程中的待取貨包的距離，所述CCD成像設備對待取貨包的吊袢進行拍照，并將得到的圖像傳輸至控制器，控制器根據圖像信息對夾爪的位置進行調整。

進一步的是，所述機械爪上設置有一個控制所述夾爪伸出和縮回的電缸。

進一步的是，所述Y軸軌道的滑臺上安裝有使所述機械爪前后翻轉180°的第一電機。

進一步的是，所述Y軸軌道的滑臺上安裝有使所述機械爪上下翻轉90°的第二電機，所述第一電機固定在所述第二電機的轉軸上。

進一步的是，所述X軸軌道為雙沿V型軌道，并具有兩條，這兩條雙沿V型軌道分別位于所述Z軸軌道的底部和頂部。

軟貨包放置在貨柜的格子間內，每個格子間都有編號，軟貨包放置在哪個格子間中，控制器中均有記錄，所以機械爪來到放置待取軟貨包的格子間處依據的是控制器中的數據記錄。當機械爪來到對應的格子間之前，Y軸軌道驅動機械爪前進，其中一個傳感器感應待取貨包的距離，當距離達到控制器中的預設距離時，CCD成像設備對待取貨包的吊袢進行拍照，并將得到的圖像傳輸至控制器，控制器根據圖像信息對夾爪的位置進行調整，最后夾爪抓住待取貨包的吊袢，將軟貨包從格子間中取出，并放置在托盤上；在夾爪后退拉包的過程中，另一個傳感器感應被拉貨包的距離是否變化，如果距離越來越大，說明軟貨包沒有被拉出，控制器會命令設備再次執(zhí)行抓取動作，如果距離沒有變化，說明軟貨包被拉出，控制器會命令設備運行將軟貨包送至通道口處。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：利用CCD成像設備進行吊袢的定位，使得機械爪能夠精準識別吊袢位置，精準抓取軟貨包。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。

圖1為本實施例所公開的智能全自動存放機械臂的立體圖；

圖2為圖1中M處的放大示意圖；

圖3為機械爪與Y軸軌道的結構示意圖；