[發明專利]沖壓機器人自動上下料系統

在審

• 申請號: 201710370369.5
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN107159803A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 侯旭敏;王旭明
• 申請（專利權）人: 廣州市錚寶精密機械有限公司;廣州市花都志達不銹鋼制品有限公司
• 主分類號: B21D43/00
• 分類號: B21D43/00;B21D43/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及沖壓加工機械設備領域，具體是一種沖壓機器人自動上下料系統。

背景技術

在工廠加工時，對于一些薄壁金屬件，如薄壁不銹鋼件，需要采用沖床機床壓出各種不同結構形狀的產品，而現有的沖壓機床通常都是采用人手送料和下料，工作效率不高，人力費用也占了相當大的成本，不僅如此，采用人手送料和下料，不小心還存在手可能被壓到的安全隱患。

發明內容

本發明的目的在于針對上述問題和不足，提供一種提高工作效率、操作安全、節省勞動成本的沖壓機器人自動上下料系統。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

沖壓機器人自動上下料系統，包括至少一臺沖壓機、自動上料裝置、自動下料裝置以及電腦自動控制系統，所述自動上料裝置包括旋轉送料機構和上料機械手裝置，所述電腦自動控制系統包括集成芯片、數控電路、顯示屏及控制面板，所述沖壓機、旋轉送料機構、上料機械手裝置和自動下料裝置通過電腦自動控制系統實現自動上料、沖壓成形以及自動下料。

進一步地，所述沖壓機包括拉伸液壓機、沖孔沖壓機及成型沖壓機，所述上料機械手裝置包括設置在旋轉送料機構和拉伸液壓機之間的送料機械手裝置、設置在拉伸沖壓機和沖孔沖壓機之間的第一傳料機械手裝置以及設置在沖孔沖壓機和成型沖壓機之間的第二傳料機械手裝置，拉伸沖壓機和沖孔沖壓機之間設有第一傳料機械手裝置，沖孔沖壓機和成型沖壓機之間設有第二傳料機械手裝置，第一傳料機械手裝置和第二傳料機械手裝置采用六軸機械手，所述六軸機械手包括軸基座、第一級軸聯接臂、第一級軸機臂、第二級軸聯接臂、第二級軸機臂、手腕聯接臂、軸手腕、軸手腕末端設有的吸盤、六個伺服電機、諧波減速器、同步帶輪、plc或微控制器。

進一步地，所述旋轉送料機構包括上料機座、設置在上料機座上的伺服提升機構、水平旋轉變位機、設置在水平旋轉變位機上部的物料盤及安裝在物料盤上的多個物料籠，所述水平旋轉變位機包括設置在上料機座上的電機殼座、安裝在電機殼座內的電機及與電機輸出軸連接的轉軸，物料盤安裝在轉軸上，物料籠均勻分布在物料盤上部周邊。

進一步地，所述伺服提升機構包括安裝在上料機座上的豎支架、豎支架上安裝的導軌、設置在豎支架上部的伺服電機、與伺服電機輸出端連接的絲桿、與絲桿下部連接的升降臺及設置在升降臺外端且平行于豎支架的頂升桿，所述升降臺上設有螺母，升降臺上設有螺母與絲桿配合，升降臺安裝在導軌上，升降臺在伺服電機的作用下并沿著導軌上下滑動，物料籠的下部以及對應的物料盤位置設有穿孔，頂升桿的上部對準物料盤和物料籠的下部設有的穿孔，當料片高度不夠吸盤工作高度時，頂升桿的上部穿過和物料籠的下部設有的穿孔并頂住物料籠里的料片底部，在伺服電機的作用下，頂升桿把料片向上頂托上升至規定要求的高度位置。

進一步地，所述物料籠包括環狀底板及豎立固定在環狀底板上的多支圍桿，圍桿下部設有固定板，所述圍桿通過螺絲把固定板固定在環狀底板上而圍成容納壘疊狀料片的物料籠。

進一步地，所述圍桿包括三支，圍桿上部加工成倒錐臺，倒錐臺使得物料籠上部收口位變窄，工作時倒錐臺用于卡住被吸料片下面的料片，避免下面的料片和被吸的料片一起帶出物料籠。

進一步地，所述自動下料裝置包括下料機座及設置在下料機座上的三軸下料裝置，所述三軸下料裝置包括設在下料機座上的橫向滑槽，所述橫向滑槽內設有橫向絲桿，橫向滑槽一端設有橫向電機，所述橫向電機輸出端與所述橫向絲桿連接，所述橫向滑槽上設有沿橫向滑槽左右移動的橫向小車，所述橫向小車下部設有與橫向絲桿配合的橫向移動螺帽，所述橫向電機在自動控制系統的控制下，帶動橫向絲桿轉動，橫向絲桿推動橫向移動螺帽作橫向移動從而使橫向小車沿橫向滑槽左右移動；

所述橫向小車上安裝有升降滑槽，升降滑槽頂部設有升降電機，升降滑槽內設有升降絲桿，所述升降電機的輸出端與所述升降絲桿連接，所述升降滑槽上設有沿著升降滑槽上下移動的縱向小車，所述縱向小車設有與升降滑槽配合的升降移動螺帽，所述升降電機在自動控制系統的控制下，帶動升降絲桿轉動，升降絲桿推動升降移動螺帽作上下移動，從而使縱向小車沿升降滑槽上下移動；

所述縱向小車上設有縱向滑槽，縱向滑槽后端設有電機，縱向滑槽內設有絲桿，所述電機輸出端與絲桿連接，縱向滑槽上設有沿縱向滑槽縱向來回移動的機械手臂，所述機械手臂后端設有與縱向滑槽配合的縱向移動螺帽，所述電機在自動控制系統的控制下，帶動絲桿轉動，絲桿推動縱向移動螺帽作縱向移動，從而使機械手臂沿縱向滑槽前后移動，所述機械手臂末端設有吸盤。