[發明專利]一種輪履串聯式管道機器人

有效

• 申請號: 201710360920.8
• 申請日: 2017-05-13
• 公開（公告）號: CN106996498B
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 郭雷;董湘敏
• 申請（專利權）人: 承德石油高等專科學校
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種輪履串聯式管道機器人，包括由萬向節連接的頂壁履帶式結構和螺旋輪式結構；其特征在于：頂壁履帶式結構主要包括行走機構和變徑機構；所述的行走機構包括履帶艙側板、帶輪安裝軸、主動帶輪、從動帶輪、支撐桿、雙面同步帶和蝸輪蝸桿減速電機；所述的蝸輪蝸桿減速電機安裝在一側履帶艙側板上；所述的主動帶輪安裝在蝸輪蝸桿減速電機軸上，通過雙面同步帶與從動帶輪連接；從動帶輪通過安裝軸與履帶艙側板連接；每塊履帶艙側板均通過連桿與電機艙鉸接；兩履帶艙側板之間通過支撐桿連接；

所述的變徑機構包括控制箱、直流減速電機、絲杠螺母、絲杠、直線軸承、光杠、壓力桿、加固板、固定架；所述的絲杠一端通過軸承與固定架連接，另一端通過聯軸器與直流減速電機連接；所述的光杠通過固定架分別與控制箱和電機艙連接，與絲杠螺母之間通過直線軸承連接；所述的壓力桿一端與絲杠螺母鉸接，另一端通過加固板與履帶艙側板鉸接；

螺旋輪式結構主要包括螺旋行走機構和徑向變徑機構；所述的螺旋行走機構包括電機防塵蓋、直流減速電機、過渡架、后軸承架、前軸承架、艙蓋、減速機構、薄壁軸承、螺旋輪和同步架；所述的直流減速電機與齒輪軸通過聯軸器連接；減速機構和軸承架之間通過薄壁軸承連接；過渡架、后軸承架、減速機構、前軸承架、艙蓋之間通過螺栓連接；螺旋輪通過支架固定端固定在內齒輪外表面；

所述的徑向變徑機構包括壓力桿和同步架，壓力桿連接螺旋輪和內齒輪外表面；同步架連接三個壓力桿。

2.根據權利要求1所述的一種輪履串聯式管道機器人，其特征在于：所述的減速機構包括齒輪軸、太陽輪、行星輪、內齒輪、行星軸，齒輪之間通過齒輪嚙合的方式進行配合，前、后軸承架之間通過軸承連接齒輪軸和行星軸。