[發(fā)明專(zhuān)利]用于目標(biāo)跟蹤的車(chē)載毫米波雷達(dá)濾波估計(jì)方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710360754.1
• 申請(qǐng)日: 2017-05-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108872975B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭思崴;付晶瑋
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蔚來(lái)（安徽）控股有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S13/72
• 分類(lèi)號(hào): G01S13/72
• 代理公司: 中國(guó)專(zhuān)利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 方世棟;劉春元

本發(fā)明提出了用于目標(biāo)跟蹤的車(chē)載毫米波雷達(dá)濾波估計(jì)方法、裝置以及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：經(jīng)由車(chē)載毫米波雷達(dá)獲取針對(duì)目標(biāo)對(duì)象的在極坐標(biāo)系下的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)；將所獲取的所述在極坐標(biāo)系下的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為笛卡爾坐標(biāo)系下的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)；基于所述笛卡爾坐標(biāo)系下的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)對(duì)象的上一時(shí)刻運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)最優(yōu)估計(jì)值計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)最優(yōu)估計(jì)值。本發(fā)明所公開(kāi)的方法及裝置占用資源較少并且處理效率較高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及估計(jì)方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，更具體地，涉及用于目標(biāo)跟蹤的車(chē)載毫米波雷達(dá)濾波估計(jì)方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，隨著車(chē)輛的日益發(fā)展和普及，使用車(chē)載毫米波雷達(dá)對(duì)目標(biāo)(例如行人或行駛中的其他車(chē)輛)進(jìn)行識(shí)別和跟蹤以輔助駕駛員安全駕駛變得越來(lái)越重要。

在現(xiàn)有的技術(shù)方案中，典型地通過(guò)如下方式實(shí)施目標(biāo)識(shí)別和跟蹤：(1)經(jīng)由車(chē)載毫米波雷達(dá)檢測(cè)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以根據(jù)測(cè)量值獲得該目標(biāo)與所述車(chē)載毫米波雷達(dá)駐留于其上的車(chē)輛之間的在極坐標(biāo)下的相對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)例如包括相對(duì)距離、方位角以及徑向速度；(2)根據(jù)所述在極坐標(biāo)下的相對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)并基于最優(yōu)估計(jì)算法計(jì)算該目標(biāo)與該車(chē)輛之間的在笛卡爾坐標(biāo)系下的相對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，其中，所述在笛卡爾坐標(biāo)系下的相對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括相對(duì)位置、側(cè)向和/或縱向速度、側(cè)向和/或縱向加速度等等。

然而，上述現(xiàn)有的技術(shù)方案存在如下問(wèn)題：由于需要根據(jù)非線性形式的極坐標(biāo)下的相對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算出在笛卡爾坐標(biāo)系下的相對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，故典型地需要使用包含復(fù)雜的浮點(diǎn)運(yùn)算操作的最優(yōu)化估計(jì)算法(諸如擴(kuò)展卡爾曼濾波算法)，由此導(dǎo)致資源占用率較高并且致使系統(tǒng)處理效率和性能下降。

因此，存在如下需求：提供占用資源較少并且處理效率較高的用于目標(biāo)跟蹤的車(chē)載毫米波雷達(dá)濾波估計(jì)方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)方案所存在的問(wèn)題，本發(fā)明提出了占用資源較少并且處理效率較高的用于目標(biāo)跟蹤的車(chē)載毫米波雷達(dá)濾波估計(jì)方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種用于目標(biāo)跟蹤的車(chē)載毫米波雷達(dá)濾波估計(jì)方法，其包括下列步驟：

(A1)經(jīng)由車(chē)載毫米波雷達(dá)獲取針對(duì)目標(biāo)對(duì)象的在極坐標(biāo)系下的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)；

(A2)將所獲取的所述在極坐標(biāo)系下的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為笛卡爾坐標(biāo)系下的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)；

(A3)基于所述笛卡爾坐標(biāo)系下的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)對(duì)象的上一時(shí)刻運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)最優(yōu)估計(jì)值計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)最優(yōu)估計(jì)值。

在上面所公開(kāi)的方案中，示例性地，所述在極坐標(biāo)系下的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)對(duì)象至所述車(chē)載毫米波雷達(dá)的直線距離、所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述車(chē)載毫米波雷達(dá)的方位角、所述目標(biāo)對(duì)象的徑向速度。

在上面所公開(kāi)的方案中，示例性地，所述笛卡爾坐標(biāo)系下的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)包括：所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述車(chē)載毫米波雷達(dá)的橫向距離、所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述車(chē)載毫米波雷達(dá)的橫向速度、所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述車(chē)載毫米波雷達(dá)的縱向距離、以及所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述車(chē)載毫米波雷達(dá)的縱向速度。

在上面所公開(kāi)的方案中，示例性地，所述步驟(A2)進(jìn)一步包括：以如下公式將所獲取的所述在極坐標(biāo)系下的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為笛卡爾坐標(biāo)系下的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)：

Z1(t)＝[R(t) θ(t) γ(t)]^T

Z(t)＝[Lx(t)′ Vx(t)′ 0 Ly(t)′ Vy(t)′ 0]^T

其中

Lx(t)′＝R(t)sinθ(t)