[發(fā)明專利]一種基于無人機(jī)的圖像處理方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710349762.6
• 申請(qǐng)日: 2017-05-17
• 公開（公告）號(hào): CN107220959A
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 向敏明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞市華睿電子科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T5/50
• 分類號(hào): G06T5/50;H04N7/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明通信領(lǐng)域，尤其涉及一種基于無人機(jī)的圖像處理方法。

技術(shù)領(lǐng)域

無人機(jī)近年來得到了廣泛的應(yīng)用。

目前的無人機(jī)的一種應(yīng)用方式是通過無人機(jī)上攜帶的攝像頭進(jìn)行圖像采集，再將采集到的實(shí)時(shí)圖像返回到控制端進(jìn)行顯示。

在控制端直接顯示實(shí)時(shí)圖像的方式對(duì)于用戶來說過于單一，并不能滿足用戶的個(gè)性化需求，也難以豐富無人機(jī)所能提供的功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種基于無人機(jī)的圖像處理方法。

本發(fā)明提供的基于無人機(jī)的圖像處理方法，包括：

控制端獲取無人機(jī)反饋的實(shí)時(shí)圖像；

所述控制端采集所述實(shí)時(shí)圖像中的關(guān)鍵特征點(diǎn)信息；

所述控制端根據(jù)所述關(guān)鍵特征點(diǎn)信息生成虛擬場景圖像；

所述控制端對(duì)所述虛擬場景圖像以及實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行疊加得到目標(biāo)圖像；

所述控制端向用戶顯示所述目標(biāo)圖像。

可選地，所述控制端向用戶顯示所述目標(biāo)圖像之后，所述方法還包括：

所述控制端接收用戶的控制指令；

所述控制端根據(jù)所述控制指令控制所述無人機(jī)。

可選地，所述關(guān)鍵特征點(diǎn)信息包括所述實(shí)時(shí)圖像中的地標(biāo)建筑物參數(shù)或建筑風(fēng)格參數(shù)；

所述控制端根據(jù)所述關(guān)鍵特征點(diǎn)信息生成虛擬場景圖像包括：

所述控制端選擇與所述地標(biāo)建筑物參數(shù)或建筑風(fēng)格參數(shù)相匹配的多個(gè)目標(biāo)虛擬元素；

所述控制端將所述多個(gè)目標(biāo)虛擬元素構(gòu)建所述虛擬場景圖像。

可選地，控制端將所述多個(gè)目標(biāo)虛擬元素構(gòu)建所述虛擬場景圖像包括：

所述控制端根據(jù)各目標(biāo)虛擬元素確定各區(qū)域；

所述控制端調(diào)整各區(qū)域的顏色值，得到拼接區(qū)域；

所述控制端將各拼接區(qū)域拼接成所述虛擬場景圖像。

可選地，所述控制端調(diào)整各區(qū)域的顏色值包括：

控制端從所述目標(biāo)虛擬元素中確定發(fā)光源，所述發(fā)光源屬于虛擬元素；

所述控制端獲取所述發(fā)光源的顏色值；

所述控制端確定目標(biāo)區(qū)域，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗鎏摂M場景圖像中，被所述發(fā)光源所照射的區(qū)域；

所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值確定目標(biāo)顏色值；

所述控制端將所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值替換為所述目標(biāo)顏色值。

可選地，所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值確定目標(biāo)顏色值之前，方法還包括：

所述控制端確定所述目標(biāo)區(qū)域的反光系數(shù)；

反光系數(shù)與所述目標(biāo)區(qū)域所對(duì)應(yīng)的被照射對(duì)象的材質(zhì)的反光度正相關(guān)。

可選地，所述控制端確定所述目標(biāo)區(qū)域的反光系數(shù)之后還包括：

所述控制端根據(jù)所述反光系數(shù)、所述發(fā)光源與所述目標(biāo)區(qū)域之間的場景距離以及場景通透度參數(shù)計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值；

所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值確定目標(biāo)顏色值包括：

所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值、所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值確定目標(biāo)顏色值。

可選地，所述控制端根據(jù)所述反光系數(shù)、所述發(fā)光源與所述目標(biāo)區(qū)域之間的場景距離以及場景通透度參數(shù)計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值包括：

所述控制端獲取所述發(fā)光源與所述目標(biāo)區(qū)域之間的場景距離以及場景通透度參數(shù)；

所述控制端根據(jù)所述場景距離以及所述場景通透度參數(shù)確定衰減系數(shù)，所述衰減系數(shù)與所述場景距離正相關(guān)，且與所述場景通透度參數(shù)負(fù)相關(guān)；

所述控制端按照所述光線衰減系數(shù)對(duì)所述發(fā)光源的光強(qiáng)參數(shù)進(jìn)行衰減得到臨時(shí)光強(qiáng)參數(shù)；

所述控制端通過所述反光系數(shù)對(duì)所述臨時(shí)光強(qiáng)參數(shù)進(jìn)行修正得到目標(biāo)光強(qiáng)參數(shù)；

所述控制端根據(jù)所述目標(biāo)光強(qiáng)參數(shù)計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值。

可選地，所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值、所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值確定目標(biāo)顏色值，包括：

所述控制端使用所述色調(diào)權(quán)值對(duì)所述發(fā)光源的顏色值進(jìn)行增強(qiáng)得到第一加權(quán)值；

所述控制端使用所述色調(diào)權(quán)值對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值進(jìn)行衰減得到第二加權(quán)值；

所述控制端將所述第一加權(quán)值與所述第二加權(quán)值之間的差值作為所述目標(biāo)顏色值。