[發明專利]一種智能跟隨系統

在審

• 申請號: 201710347701.6
• 申請日: 2017-05-17
• 公開（公告）號: CN106970627A
• 公開（公告）日: 2017-07-21
• 發明（設計）人: 程元發;張汪陽;季成輝
• 申請（專利權）人: 深圳市元時科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市深聯知識產權代理事務所(普通合伙)44357
• 代理人: 徐炫

技術領域

本發明涉及定位跟隨技術領域，特別是涉及一種智能跟隨系統。

背景技術

現實生活中的很多場景下，攜帶的某些物品往往需要人為干預才能很好的跟隨主人，比如購物車、嬰兒車、行李箱以及自拍類無人機等，要么通過手牽著或者拉著，要么通過遙控控制等，都需要過多的人為參與，很多時候由于疏忽導致物品丟失。

雖然現有技術中已經出現一些能夠實現定位功能的產品或技術出現，但是這些產品或技術都面臨定位精度不夠準確，容易受周圍環境影響等缺陷，因此，無法實現有效的定位，從而無法實現智能跟隨。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是如何實現智能化定位跟隨。

有鑒于此，本發明實施例提供一種智能跟隨系統，通過對目標物進行定位測距，根據目標物的方位和距離信息生成對應的跟隨控制指令，根據跟隨控制指令控制跟隨物進行移動以跟隨目標。從而實現了智能化自動定位跟隨，減輕用戶的負擔。

為解決上述技術問題，本發明實施例的第一方面，提供一種智能跟隨系統，所述智能跟隨系統包括主控模塊以及分別與所述主控模塊電連接的定位模塊和執行模塊，其中：所述定位模塊用于對目標物進行定位測距，并將所述目標物的方位和距離信息輸出給所述主控模塊；所述主控模塊用于根據所述目標物的方位和距離信息，生成對應的跟隨控制指令，并將所述跟隨控制指令輸出給所述執行模塊；所述執行模塊用于根據所述跟隨控制指令控制跟隨物進行移動以跟隨所述目標物。

其中，所述定位模塊包括超聲波定位單元、電磁波定位單元、機器視覺定位單元以及慣性導航定位單元中的至少一個。

其中，所述智能跟隨系統還包括避障模塊，所述避障模塊用于監測所述跟隨物在所述移動過程中的障礙物，并生成對應的策略指令輸出給所述主控模塊，所述主控模塊將所述策略指令輸出給所述執行模塊，所述執行模塊根據所述策略指令控制所述跟隨物的移動。

其中，所述避障模塊包括紅外避障單元、超聲波避障單元、視覺避障單元以及激光避障單元中的至少一種。

其中，所述智能跟隨系統還包括功能模塊，所述功能模塊用于根據用戶的請求，反饋便利信息和/或安全功能信息。

其中，所述功能模塊包括電子秤功能單元、GPS功能單元、移動電源功能單元、防拆功能單元以及出行助理功能單元中的至少一種。

其中，所述跟隨系統還包括交互模塊，所述交互模塊用于接收控制者的操控信息，將所述操控信息轉換為對應的操控指令，并將所述操控指令輸出給所述主控模塊，所述主控模塊將所述操控指令輸出給所述執行模塊或所述功能模塊，所述執行模塊或所述功能模塊根據所述操控指令執行相應的操作。

其中，所述操控信息包括語音交互控制信息、手勢控制信息和遙控控制信息中的至少一種。

其中，所述智能跟隨系統還包括電源模塊，所述電源模塊用于給所述智能跟隨系統供電。

其中，所述執行模塊包括核心控制單元、電源單元、通信單元、調試單元以及電機控制單元。

本發明提供的技術方案與現有技術相比存在的有益效果是：區別于現有技術的情況，本發明智能跟隨系統通過定位模塊對目標物進行定位測距，主控模塊根據目標物的方位和距離信息，生成對應的跟隨控制指令，執行模塊根據跟隨控制指令控制跟隨物進行移動以跟隨目標物。通過這樣的方式，能夠實現智能化定位跟隨，減少用戶的人為操作參與，方便用戶。

附圖說明

圖1是本發明實施例提供的一種智能跟隨系統的結構示意圖；

圖2是本發明實施例中利用至少4個發射器發射的電磁波計算得到目標物相對于跟隨物的方位的方法流程示意圖；

圖3是本發明實施例提供的超聲波定位算法中建立坐標系的示意圖；

圖4是本發明實施例提供的電磁波定位算法中建立坐標系的示意圖；

圖5是本發明實施例提供的雙目視覺目標定位原理示意圖；

圖6是本發明另一個實施例中執行模塊的結構示意圖；

圖7是本發明實施例提供的橫向型障礙物測障示意圖；

圖8是本發明實施例提供的陡坡型障礙測算示意圖；

圖9是本發明實施例提供的凹坑障礙測算示意圖；

圖10是本發明實施例提供的檻型障礙測算示意圖；

圖11是本發明實施例的避障模塊的結構示意圖；

圖12是本發明實施例提供的避障模塊的系統框架圖；

圖13是本發明實施例的功能模塊的結構示意圖。

具體實施方式