[發明專利]應用于高級駕駛輔助系統內的行人碰撞警告系統及方法

有效

• 申請號: 201710346861.9
• 申請日: 2017-05-16
• 公開（公告）號: CN107341441B
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 劉鵬
• 申請（專利權）人: 開易（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/246;G06T7/269
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;韓來兵

1.應用于高級駕駛輔助系統內的行人碰撞警告系統，其特征在于，包括：行人檢測單元、行人運動矢量估計單元以及碰撞預測單元，

所述行人檢測單元，用以通過提取Harr型特征和協方差矩陣來識別行人區域，

所述行人運動矢量估計單元，用以根據所述行人區域標記得到感興趣區域ROI，并在ROI內判斷行人的移動行為，

所述碰撞預測單元，用以將車輛未來可能行駛路線所在的區域設為危險區域，然后根據灰色理論預測法預測行人的步行路徑，得到行人的運動矢量，

以及根據所述行人的運動矢量和所述車輛未來可能行駛路線來預測可能發生的碰撞，并進行碰撞警告，其中所述碰撞預測單元還用以，通過Cramer規則找到上述行人的步行路徑和上述危險區域的交點，即碰撞點。

2.根據權利要求1所述的行人碰撞警告系統，其特征在于，判斷行人的移動行為具體包括：

3-1)行人輪廓特征的確定：使用harris角點檢測算法來得到行人的輪廓特征，用以評估行人的運動矢量；

3-2)運動矢量的估計：使用改進的Lucas-Kanade光流法來估計所述行人的運動矢量。

3.根據權利要求2所述的行人碰撞警告系統，其特征在于，還包括：將標記為矩形的行人檢測結果分為三個區域：頭部、身體和腳部區域，并使用頭部在連續幀圖像中的變化來估計運動矢量，并通過計算圖像上腳部區域的位置來確定行人的位置。

4.根據權利要求1所述的行人碰撞警告系統，其特征在于，所述行人檢測單元使用兩層級聯分類器，

在分類器前端，通過構造Harr型特征計算圖像中可能存在的所有角點，以確定行人可能存在的地方并快速劃定候選區域；

在分類器后端，通過構造協方差矩陣，確定頭部和腳部的移動矢量，確定物體是否位于候選區域中，

若一個區域在上述兩層級聯分類器測試中均通過，則該區域是行人所在的區域并用矩形標記。

5.根據權利要求1所述的行人碰撞警告系統，其特征在于，所述危險區域至少包括：

行人即將出現在危險區域中，

或者，行人即將在危險區域停留。

6.根據權利要求5所述的行人碰撞警告系統，其特征在于，還包括一安裝在擋風玻璃的中心的相機，用以作為所述行人檢測單元的輸入。

7.根據權利要求2所述的行人碰撞警告系統，其特征在于，采用灰色理論根據光流法計算得到的光流來預測行人的步行路徑。

8.根據權利要求1所述的行人碰撞警告系統，其特征在于，還用以同時對多個行人進行碰撞預測。

9.應用于高級駕駛輔助系統內的行人碰撞警告方法，其特征在于，包括如下的步驟：

通過提取Harr型特征和協方差矩陣來識別行人區域，

根據所述行人區域標記得到感興趣區域ROI，并在ROI內判斷行人的移動行為，

將車輛未來可能行駛路線所在的區域設為危險區域，然后根據灰色理論預測法預測行人的步行路徑，得到行人的運動矢量，

以及根據所述行人的運動矢量和所述車輛未來可能行駛路線來預測可能發生的碰撞，并進行碰撞警告，其中還包括：

通過Cramer規則找到上述行人的步行路徑和上述危險區域的交點，即碰撞點。