[發明專利]用于自動化車輛的車道保持系統

有效

• 申請號: 201710334229.2
• 申請日: 2017-05-12
• 公開（公告）號: CN107364443B
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: P·K·普拉薩德;M·I·賈;E·薩米埃
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 侯穎媖

1.一種適于在自動化車輛(12)上使用的車道保持系統(10)，所述系統(10)包括：

相機(32)，其被配置成檢測車輛(12)所行駛的道路(36)的車道標記(38)；

慣性測量單元(40)，其被配置成確定所述車輛(12)的相對運動(42)；以及

控制器(28)，其與所述相機(32)和所述慣性測量單元(40)通信，其中在檢測到所述車道標記(38)時，所述控制器(28)被配置成

基于所述車道標記(38)確定所述車輛(12)相對于所述道路(36)的中心線(48)的最后位置(54)，

基于所述最后位置(54)確定用于將所述車輛(12)向所述道路(36)的所述中心線(48)轉向的當前向量(56)，以及

確定偏移向量(58)，所述偏移向量(58)指示所述車輛(12)相對于所述道路(36)的所述中心線(48)的運動，以及其中

在未檢測到所述車道標記(38)時，所述控制器(28)被配置成

基于來自所述慣性測量單元(40)的信息確定相對于所述最后位置(54)的偏移位置(60)，

基于所述最后位置(54)和所述偏移向量(58)確定用于將所述車輛(12)從所述偏移位置(60)向所述道路(36)的所述中心線(48)轉向的校正向量(62)，以及

根據所述校正向量(62)將所述車輛(12)轉向。

2.根據權利要求1所述的系統(10)，其中所述控制器(28)被進一步配置成基于所述當前向量(56)的時間歷史(68)確定最后向量(66)，且所述校正向量(62)進一步基于所述最后向量(66)。

3.根據權利要求1所述的系統(10)，其中所述系統(10)包括速度傳感器(52)，所述速度傳感器(52)被配置成測量所述車輛(12)的速度，且所述偏移位置(60)也基于所述速度來確定。

4.一種用于控制自動化車輛(12)的方法(70)，所述方法(70)包括：

從相機(32)接收(72)視頻信號(44)；

從慣性測量單元(40)接收(74)位置信號(46)；

由控制器(28)基于所述視頻信號(44)檢測(76)車道標記(38)；

基于所述車道標記(38)確定(78)相對于道路(36)的中心線(48)的最后位置(54)；

基于所述道路(36)的所述中心線(48)確定(80)當前向量(56)；

基于所述位置信號(46)確定(82)偏移向量(58)，所述偏移向量(58)指示所述車輛(12)相對于所述中心線(48)的運動；

在檢測到所述車道標記(38)時以自動模式(14)根據所述當前向量(56)將所述車輛(12)轉向(84)；

基于所述位置信號(46)確定(86)相對于所述最后位置(54)的偏移位置(60)；

基于所述最后位置(54)和所述偏移向量(58)確定(88)用于將所述車輛(12)從所述偏移位置(60)向所述道路(36)的所述中心線(48)轉向的校正向量(62)；

在未檢測到所述車道標記(38)時以自動模式(14)根據所述校正向量(62)將所述車輛(12)轉向(92)；以及

在未檢測到所述車道標記(38)時且在達到時間閾值(64)之后以手動模式(24)將所述車輛(12)轉向(94)。

5.根據權利要求4所述的方法(70)，其中所述方法(70)包括從速度傳感器(52)接收(75)速度信號(53)的步驟，且確定(82)所述偏移向量(58)的步驟進一步基于所述車輛(12)的速度。

6.根據權利要求4所述的方法(70)，其中所述方法(70)包括基于所述當前向量(56)的時間歷史(68)確定(81)最后向量(66)，且所述校正向量(62)進一步基于所述最后向量(66)。

7.根據權利要求5所述的方法(70)，其中所述最后向量(66)是存儲在所述控制器(28)的存儲器(30)中的所述最后向量(66)的數據點的移動平均。