[發(fā)明專利]物體檢測(cè)裝置、程序和記錄介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710327657.2
• 申請(qǐng)日: 2017-05-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107436432A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-12-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 河合良直;高井康充
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 松下知識(shí)產(chǎn)權(quán)經(jīng)營(yíng)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): G01S13/00
• 分類(lèi)號(hào): G01S13/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所11105
• 代理人: 邸萬(wàn)奎

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及將由車(chē)載的傳感器檢測(cè)出的目標(biāo)物體的信息輸出到車(chē)載設(shè)備的物體檢測(cè)裝置、程序和記錄介質(zhì)。

背景技術(shù)

以往，作為這種物體檢測(cè)裝置，例如有專利文獻(xiàn)1中記載的裝置。該物體檢測(cè)裝置包括通過(guò)雷達(dá)檢測(cè)物體的檢測(cè)裝置和選擇裝置。檢測(cè)裝置檢測(cè)反射強(qiáng)度高于第一閾值的高閾值物體和反射強(qiáng)度低于第一閾值、高于第二閾值的低閾值物體。在由檢測(cè)裝置檢測(cè)出的高閾值物體候選數(shù)和低閾值物體候選數(shù)的總和作為檢測(cè)結(jié)果超過(guò)被設(shè)定為可輸出的規(guī)定的最大物體數(shù)的情況下，選擇裝置選擇高閾值物體和低閾值物體作為檢測(cè)結(jié)果，以使來(lái)自高閾值物體候選的選擇優(yōu)先。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2007-232412號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

在以往的物體檢測(cè)裝置中，基于反射強(qiáng)度選擇應(yīng)優(yōu)先的物體。但是，有時(shí)車(chē)輛需要的物體根據(jù)交通環(huán)境而不同。

本發(fā)明的非限定性的實(shí)施例，有益于提供可根據(jù)交通環(huán)境輸出目標(biāo)物體的信息的物體檢測(cè)裝置、程序和記錄介質(zhì)。

本發(fā)明的一方式是物體檢測(cè)裝置，包括：輸入單元，接受車(chē)輛上裝載的傳感器探測(cè)到的所述車(chē)輛周?chē)亩鄠€(gè)目標(biāo)物體的信息和所述車(chē)輛的交通環(huán)境的信息；以及控制單元，在所述多個(gè)目標(biāo)物體的信息量的總和超過(guò)規(guī)定值的情況下，根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)物體的信息和所述交通環(huán)境的信息，確定所述多個(gè)目標(biāo)物體的優(yōu)先順序，基于所述優(yōu)先順序，向控制所述車(chē)輛的車(chē)載設(shè)備輸出所述多個(gè)目標(biāo)物體的一部分的目標(biāo)物體的信息。

再者，這些概括性的并且具體的方式，可以通過(guò)系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序或記錄介質(zhì)方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)系統(tǒng)、裝置、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序和記錄介質(zhì)的任意的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)本發(fā)明，可以有益于提供可根據(jù)交通環(huán)境輸出目標(biāo)物體的信息的物體檢測(cè)裝置、程序和記錄介質(zhì)。

從說(shuō)明書(shū)和附圖中將清楚本發(fā)明的一方式中的更多的優(yōu)點(diǎn)和效果。這些優(yōu)點(diǎn)和/或效果可以由幾個(gè)實(shí)施方式和說(shuō)明書(shū)及附圖所記載的特征來(lái)分別提供，不需要為了獲得一個(gè)或一個(gè)以上的同一特征而提供全部特征。

附圖說(shuō)明

圖1表示本發(fā)明的物體檢測(cè)裝置的硬件結(jié)構(gòu)和其周?chē)Y(jié)構(gòu)。

圖2表示第一實(shí)施方式的物體檢測(cè)裝置的功能框圖。

圖3表示圖2的物體檢測(cè)裝置的處理過(guò)程。

圖4表示第一變形例的物體檢測(cè)裝置的功能框圖。

圖5表示圖4的物體檢測(cè)裝置的處理過(guò)程。

圖6表示第二變形例的物體檢測(cè)裝置的功能框圖。

圖7表示圖6的物體檢測(cè)裝置的處理過(guò)程。

具體實(shí)施方式

以下，參照上述附圖，說(shuō)明本發(fā)明的物體檢測(cè)裝置1、1A、1B、程序137、137A、137B和存儲(chǔ)了程序137、137A、137B的記錄介質(zhì)。

<1.實(shí)施方式>

首先，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的一實(shí)施方式的物體檢測(cè)裝置1。

<1-1.物體檢測(cè)裝置1的結(jié)構(gòu)和周?chē)Y(jié)構(gòu)>

在圖1中，車(chē)輛V中除了上述物體檢測(cè)裝置1之外，還裝載傳感器3、交通環(huán)境發(fā)送裝置5和其他車(chē)載設(shè)備7。此外，在本發(fā)明中，通過(guò)基于規(guī)定的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)方式的數(shù)據(jù)傳輸路徑9，可進(jìn)行物體檢測(cè)裝置1和傳感器3、交通環(huán)境發(fā)送裝置5以及其他車(chē)載設(shè)備7各自之間的數(shù)據(jù)傳輸。規(guī)定的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)方式，例如是CAN(Controller Area Network；控制器局域網(wǎng)絡(luò))或以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))。

首先，說(shuō)明傳感器3和交通環(huán)境發(fā)送裝置5。傳感器3例如是毫米波雷達(dá)，例如被安裝在車(chē)輛V的前端附近。例如，傳感器3對(duì)可測(cè)量范圍內(nèi)(換言之，視野內(nèi))從發(fā)送天線周期性地發(fā)射雷達(dá)信號(hào)(例如毫米波波段電波)。在接收天線接收到物體(目標(biāo)物體)上反射了發(fā)射的雷達(dá)信號(hào)的返回信號(hào)后，傳感器3執(zhí)行公知的目標(biāo)對(duì)象識(shí)別算法。其結(jié)果，在車(chē)輛V的周?chē)嬖诘哪繕?biāo)物體(典型地，為移動(dòng)物體)的方位、距離、相對(duì)速度和返回信號(hào)的強(qiáng)度等按時(shí)序被檢測(cè)。傳感器3對(duì)在車(chē)輛V的周?chē)嬖诘拿總€(gè)目標(biāo)物體，將與目標(biāo)物體有關(guān)的目標(biāo)對(duì)象信息T通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸路徑9按時(shí)序發(fā)送到物體檢測(cè)裝置1。在本發(fā)明中，目標(biāo)對(duì)象信息T，作為項(xiàng)目包含以車(chē)輛V(或傳感器3)為基準(zhǔn)的、目標(biāo)物體的方位、距離和相對(duì)速度等。