[發明專利]一種基于消化內鏡的醫療裝置

在審

• 申請號: 201710322356.0
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN107049494A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 侯西龍;熊麟霏;官曉龍;吳昊天;宿敬然;魏詩又;李彥青;許寧;楊嘉林
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療機器人研究所
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/04;A61B17/28;A61B17/02;A61B18/12
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 唐致明

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，具體是涉及一種應用消化內鏡與消化內鏡上的機械臂等機構進行人體診療的手術裝置。

背景技術

隨著技術的發展，消化內鏡越來越多的應用于疾病的診斷、治療。消化內鏡通常包括有光源、物鏡與器械通道，其中物鏡用于成像，光源用于在物鏡成像時照亮人體組織，器械通道則用于引導手術器械(如電刀等)。使用時，首先將消化內鏡沿人體腔道伸入患者體內，然后將手術器械插入消化內鏡的器械通道中，并沿器械通道運動至病變位置。由于手術器械在操作過程中需要頻繁地調整方向與角度，而器械自身不具備動力，故現有技術中采用通過消化內鏡的運動帶動手術器械運動的方案，然而此種方案難以實現手術器械的靈活變向，同時精度也難以保證，此外，消化內鏡運動需要較大的空間，在實際使用過程中存在較多的限制。

發明內容

為了克服現有技術中手術器械運動方式的局限性，改善現有技術中手術器械難以實現靈活變向、運動精度低、空間占用大等問題，本發明提供一種基于消化內鏡的醫療裝置。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種基于消化內鏡的醫療裝置，包括消化內鏡，與消化內鏡連接的柔性機械臂，與柔性機械臂連接的若干驅動繩以及與驅動繩連接的動力模組；其中，驅動繩可由動力模組驅動而進行伸縮，從而牽引柔性機械臂相對消化內鏡獨立運動。

作為上述方案的進一步改進方式，柔性機械臂包括若干串聯的轉動體，三根以上的驅動繩沿轉動體的周向分布，且沿串聯方向依次穿過轉動體，并與最末端的轉動體固接；

隨驅動繩的伸縮，前一轉動體可相對后一轉動體沿至少一個方向往復擺動，且相鄰轉動體的擺動方向相互交錯。

作為上述方案的進一步改進方式，轉動體的尾端設有帶有向外突出的曲面，轉動體的首端設有平面，前一轉動體的曲面與后一轉動體的平面抵持。

作為上述方案的進一步改進方式，前一轉動體可相對后一轉動體通過曲面沿一個方向擺動。

作為上述方案的進一步改進方式，曲面形狀滿足設置：沿第一方向處處等高，沿與第一方向垂直的第二方向，中間部位最高，并向兩側逐漸降低。

作為上述方案的進一步改進方式，動力模組包括若干轉軸以及驅動轉軸轉動的動力裝置，轉軸上纏繞有兩根驅動繩，且該兩根驅動繩的纏繞方向相反。

作為上述方案的進一步改進方式，動力模組還包括基座，和并列設于基座上的若干套管，以及將套管固定在基座上的壓板，驅動繩分別穿過對應的套管后再與柔性機械臂連接。

作為上述方案的進一步改進方式，還包括套接在消化內鏡上的套環，柔性機械臂與套環連接，且套環上設有繩孔，驅動繩穿過對應的繩孔后再與柔性機械臂連接。

作為上述方案的進一步改進方式，還包括與柔性機械臂連接的手術器械。

作為上述方案的進一步改進方式，手術器械包括切割解剖刀具、縫合器械、夾持鉗制器械、牽拉類器械中的一種或其組合。

作為上述方案的進一步改進方式，包括兩條柔性機械臂，其中一條柔性機械臂與切割解剖刀具連接，另一條柔性機械臂與夾持鉗制器械連接。

本發明的有益效果是：

本發明設置有柔性機械臂，柔性機械臂可以在動力模組的驅動下朝不同方向彎曲，從而帶動手術器械相對于消化內鏡獨立運動，相比于消化內鏡帶動手術器械運動的方式，本發明可以實現手術器械的靈活變向，保證手術器械的運動精度，還可以減小手術器械運動所需的空間，擴展消化內鏡的適用范圍；

在本發明的優選實施例中，轉動體之間通過曲面與平面配合，除摩擦力之外沒有其他阻礙轉動的作用力，從而可以實現轉動體之間的靈活轉動；

在本發明的優選實施例中，機器人還包括用于執行手術操作的手術器械；

在本發明的優選實施例中，采用兩條機械臂分別帶動電刀與夾持鉗運動，通過不同器械之間的組合可以簡化手術操作的步驟，縮短手術時間。

在本發明的優選實施例中，控制柔性機械臂朝一個方向擺動的兩根驅動繩由一個轉軸同步驅動，有利于簡化動力模組的結構，提高控制精度。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明一個實施例的立體示意圖

圖2是本發明柔性機械臂一個實施例的立體示意圖；

圖3是本發明轉動體一個實施例的立體示意圖；

圖4是本發明轉動體一個實施例的正視圖；

圖5是本發明轉動體一個實施例的側視圖；

圖6是本發明套環一個實施例的立體示意圖；