[發明專利]一種基于消化內鏡的醫療裝置

在審

• 申請號: 201710322356.0
• 申請日: 2017-05-09
• 公開（公告）號: CN107049494A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 侯西龍;熊麟霏;官曉龍;吳昊天;宿敬然;魏詩又;李彥青;許寧;楊嘉林
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療機器人研究所
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/04;A61B17/28;A61B17/02;A61B18/12
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 唐致明

1.一種基于消化內鏡的醫療裝置，其特征在于，包括消化內鏡，與所述消化內鏡連接的柔性機械臂，與所述柔性機械臂連接的若干驅動繩以及與所述驅動繩連接的動力模組；其中，所述驅動繩可由所述動力模組驅動而進行伸縮，從而牽引所述柔性機械臂相對所述消化內鏡獨立運動。

2.根據權利要求1所述的基于消化內鏡的醫療裝置，其特征在于，所述柔性機械臂包括若干串聯的轉動體，三根以上的所述驅動繩沿所述轉動體的周向分布，且沿串聯方向依次穿過所述轉動體，并與最末端的所述轉動體固接；

隨所述驅動繩的伸縮，前一所述轉動體可相對后一轉動體沿至少一個方向往復擺動，且相鄰所述轉動體的擺動方向相互交錯。

3.根據權利要求2所述的基于消化內鏡的醫療裝置，其特征在于，所述轉動體的尾端設有帶有向外突出的曲面，前一所述轉動體的所述曲面與后一所述轉動體的首端抵持。

4.根據權利要求3所述的基于消化內鏡的醫療裝置，其特征在于，前一所述轉動體可相對后一所述轉動體通過所述曲面沿一個方向擺動。

5.根據權利要求4所述的基于消化內鏡的醫療裝置，其特征在于，所述曲面形狀滿足設置：沿第一方向處處等高，沿與所述第一方向垂直的第二方向，中間部位最高，并向兩側逐漸降低。

6.根據權利要求1所述的基于消化內鏡的醫療裝置，其特征在于，所述動力模組包括若干轉軸以及驅動所述轉軸轉動的動力裝置，所述轉軸上纏繞有兩根所述驅動繩，且該兩根驅動繩的纏繞方向相反。

7.根據權利要求6所述的基于消化內鏡的醫療裝置，其特征在于，所述動力模組還包括基座，和并列設于所述基座上的若干套管，以及將所述套管固定在所述基座上的壓板，所述驅動繩分別穿過對應的所述套管后再與所述柔性機械臂連接。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的基于消化內鏡的醫療裝置，其特征在于，還包括套接在所述消化內鏡上的套環，所述柔性機械臂與所述套環連接，且所述套環上設有若干繩孔，所述驅動繩穿過對應的所述繩孔后再與所述柔性機械臂連接。

9.根據權利要求1至7中任一項所述的基于消化內鏡的醫療裝置，其特征在于，還包括與所述柔性機械臂連接的手術器械，所述手術器械包括切割解剖刀具、縫合器械、夾持鉗制器械、牽拉類器械中的一種或其組合。

10.根據權利要求9所述的基于消化內鏡的醫療裝置，其特征在于，包括兩條所述柔性機械臂，其中一條所述柔性機械臂與所述切割解剖刀具連接，另一條所述柔性機械臂與所述夾持鉗制器械連接。