[發(fā)明專利]用于工作單元和工廠級(jí)自動(dòng)化的方法和設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710321290.3
• 申請(qǐng)日: 2017-05-09
• 公開（公告）號(hào): CN107608314B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 阿倫·阿亞加里;泰·Q·恩固因;戈科·S·勒;大衛(wèi)·H·阿米雷特沙彌;本杰明·J·艾弗斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 波音公司
• 主分類號(hào): G05B19/418
• 分類號(hào): G05B19/418
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 梁麗超;王紅艷

1.一種用于工作單元和工廠級(jí)自動(dòng)化的方法，包括：

使用自動(dòng)導(dǎo)引車(106)上的至少一個(gè)激光掃描儀傳感器(118)對(duì)工作單元(100)內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象進(jìn)行一個(gè)或多個(gè)距離測(cè)量(304)；

過(guò)濾不是所述工作單元(100)內(nèi)的支架固定裝置(102)或工作臺(tái)(110)上的目標(biāo)特征(112)的對(duì)象的距離測(cè)量(308)；

從已過(guò)濾的距離測(cè)量中去除所述激光掃描儀傳感器(118)的系統(tǒng)誤差或偏差誤差(312)；

使用所述激光掃描儀傳感器(118)的隨機(jī)誤差，將數(shù)學(xué)濾波器或估計(jì)器應(yīng)用于已過(guò)濾的距離測(cè)量，以生成估計(jì)的距離測(cè)量(314)；

使用估計(jì)的距離測(cè)量來(lái)構(gòu)建所述工作單元(100)內(nèi)的所述支架固定裝置(102)或工作臺(tái)(110)上的所述目標(biāo)特征(112)的地圖(318)；并且

使用構(gòu)建的地圖，用于所述自動(dòng)導(dǎo)引車(106)相對(duì)于所述工作單元(100)內(nèi)的所述支架固定裝置(102)或工作臺(tái)(110)的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航控制(320)，

其中，過(guò)濾的步驟包括圍繞所述目標(biāo)特征(112)中的至少一個(gè)來(lái)限定凸形區(qū)域(122)，以排除不是目標(biāo)特征(112)的對(duì)象(308)，其中，所述目標(biāo)特征(112)的周邊與所限定的凸形區(qū)域(122)的周邊之間的距離裕度足夠小，使得沒(méi)有其他靜態(tài)或動(dòng)態(tài)對(duì)象占據(jù)在所述目標(biāo)特征(112)的周邊與所述限定的凸形區(qū)域(122)的周邊之間形成的環(huán)形空間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述構(gòu)建的地圖使得所述自動(dòng)導(dǎo)引車(106)能夠準(zhǔn)確地并反復(fù)地返回到所述工作單元(100)內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)教導(dǎo)的節(jié)點(diǎn)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述工作單元(100)是參考工作單元(100)，并且當(dāng)其他的工作單元(100)內(nèi)的支架固定裝置(102)或工作臺(tái)(110)被定位成與所述參考工作單元(100)內(nèi)的支架固定裝置(102)或工作臺(tái)(110)相同時(shí)，所述構(gòu)建的地圖使得所述自動(dòng)導(dǎo)引車(106)或另一個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引車(106)能夠精確地并反復(fù)地返回到一個(gè)或多個(gè)其他工作單元(100)內(nèi)的教導(dǎo)的節(jié)點(diǎn)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括對(duì)所述自動(dòng)導(dǎo)引車(106)上的所述激光掃描儀傳感器(118)執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)以確定由所述激光掃描儀傳感器(118)進(jìn)行的距離測(cè)量中的系統(tǒng)誤差或偏差誤差和隨機(jī)誤差(200、202)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，執(zhí)行步驟包括針對(duì)目標(biāo)參考點(diǎn)對(duì)所述自動(dòng)導(dǎo)引車(106)上的激光掃描儀傳感器(118)執(zhí)行離線校準(zhǔn)以確定由所述激光掃描儀傳感器(118)進(jìn)行的距離測(cè)量中的系統(tǒng)偏差或偏差誤差(200)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，執(zhí)行步驟包括針對(duì)目標(biāo)參考點(diǎn)對(duì)所述自動(dòng)導(dǎo)引車(106)上的激光掃描儀傳感器(118)執(zhí)行離線校準(zhǔn)，以確定由所述自動(dòng)導(dǎo)引車(106)上的激光掃描儀傳感器(118)進(jìn)行的所述距離測(cè)量中的所述隨機(jī)誤差的分布和標(biāo)準(zhǔn)偏差(202)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述分布包括高斯分布。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，當(dāng)所述分布不包括高斯分布時(shí)，所述分布被存儲(chǔ)在表中。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，進(jìn)行一個(gè)或多個(gè)距離測(cè)量的步驟包括使用所述自動(dòng)導(dǎo)引車(106)上的直接面向或鄰近所述工作單元(100)內(nèi)的所述支架固定裝置(102)或工作臺(tái)(110)的激光掃描儀傳感器(118)(304)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述至少一個(gè)激光掃描儀傳感器(118)包括多個(gè)激光掃描儀傳感器(118)，并且進(jìn)行一個(gè)或多個(gè)距離測(cè)量的步驟包括在所述自動(dòng)導(dǎo)引車(106)上的所述激光掃描儀傳感器(118)的注視場(chǎng)(FoR)上，使用所述自動(dòng)導(dǎo)引車(106)上的多于一個(gè)的激光掃描儀傳感器(118)(304)。