[發明專利]移動設備定位方法和移動設備定位裝置

有效

• 申請號: 201710308040.6
• 申請日: 2017-05-04
• 公開（公告）號: CN107229055B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 王冉冉;董曉濱;張曉娜;趙玉峰
• 申請（專利權）人: 海信視像科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/46
• 分類號: G01S17/46;G01S5/16
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 陳蕾

1.一種移動設備的定位方法，其特征在于，包括：

通過以下方式確定在第一坐標系中從第一掃描設備到所述移動設備的第一待轉換向量：

確定移動設備相對第一坐標系第一軸正方向的第一角度，以及相對第一坐標系第二軸正方向的第二角度；

確定與所述第一軸正方向成所述第一角度的平面的第一法向量，以及與所述第二軸正方向成所述第二角度的平面的第二法向量；

根據所述第一法向量和所述第二法向量的叉乘計算在所述第一坐標系中從所述第一掃描設備到所述移動設備的第一待轉換向量；

根據確定所述第一待轉換向量的方式確定在第二坐標系中從第二掃描設備到所述移動設備的第二待轉換向量；其中，所述第一坐標系為以所述第一掃描設備所在位置為第一原點的坐標系，所述第二坐標系為以所述第二掃描設備所在位置為第二原點的二坐標系；

根據所述第一待轉換向量和所述第二待轉換向量確定所述移動設備的位置；

所述確定移動設備相對第一坐標系第一軸正方向的第一角度，以及相對第一坐標系第二軸正方向的第二角度包括：

獲取所述第一掃描設備以第一角速度以所述第二軸為軸進行掃描的第一起始時刻，以及掃描到所述移動設備的第一截止時刻，獲取所述第一掃描設備以第二角速度以所述第一軸為軸進行掃描的第二起始時刻，以及掃描到所述移動設備的第二截止時刻；

根據所述第一截止時刻與所述第一起始時刻的差值與所述第一角速度之積，計算所述第一角度，根據所述第二截止時刻與所述第二起始時刻的差值與所述第二角速度之積，計算所述第二角度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一待轉換向量和所述第二待轉換向量確定所述移動設備的位置包括：

計算所述第一待轉換向量在第三坐標系中對應的第一目標向量，以及所述第二待轉換向量在所述第三坐標系中對應的第二目標向量；其中，所述第三坐標系為以所述移動設備所在空間的任一點為第三原點的坐標系；

根據所述第一原點在所述第三坐標系中的第一坐標以及所述第一目標向量確定第一直線，根據所述第二原點在所述第三坐標系中的第二坐標以及所述第二目標向量確定第二直線；

確定所述第三坐標系中到所述第一直線和所述第二直線的距離之和最小的坐標作為所述移動設備在所述第三坐標系中的坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

確定所述第一坐標系到所述第三坐標系的第一旋轉矩陣，以及所述第二坐標系到所述第三坐標系的第二旋轉矩陣；

其中，計算所述第一待轉換向量在所述第三坐標系中對應的第一目標向量，以及所述第二待轉換向量在所述第三坐標系中對應的第二目標向量包括：

根據所述第一待轉換向量和所述第一旋轉矩陣之積，確定所述第一待轉換向量在所述第三坐標系中對應的第一目標向量，根據所述第二待轉換向量和所述第二旋轉矩陣之積，確定所述第二待轉換向量在所述第三坐標系中對應的第二目標向量。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定與所述第一軸正方向成所述第一角度的平面的第一法向量，以及與所述第二軸正方向成所述第二角度的平面的第二法向量包括：

確定垂直于所述第一坐標系的第三軸和所述第一軸所構成的平面，且與所述第一軸的正方向的夾角等于所述第一角度的第一平面，其中，所述第一平面位于所述第一掃描設備的掃描范圍內；

計算所述第一平面的第一法向量；

確定垂直于所述第一軸和所述第二軸所構成的平面，且與所述第二軸的正方向的夾角等于所述第二角度的第二平面，其中，所述第二平面位于所述第一掃描設備的掃描范圍內；

計算所述第二平面的第二法向量。