[發明專利]用于探傷機器人在金屬板雙側激光跟蹤同步的裝置和方法

在審

• 申請號: 201710299768.7
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107150339A
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 王興松;李杰;金珊珊
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙)32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種用于探傷機器人在金屬板雙側激光跟蹤同步的裝置，其特征在于，該裝置包括分別設置在待測金屬板兩側的第一激光跟蹤定位系統、第二激光跟蹤定位系統、遠端控制中心，所述的第一激光跟蹤定位系統和第二激光跟蹤定位系統均包括云臺、設置在所述云臺上端中心處的跟蹤相機、位于跟蹤相機上方的激光測距儀、連接并控制所述跟蹤相機、激光測距儀的跟蹤處理器。

2.根據權利要求1所述的用于探傷機器人在金屬板雙側激光跟蹤同步的裝置，其特征在于，所述第一激光跟蹤定位系統和第二激光跟蹤定位系統的云臺相對于待測金屬板對稱設置。

3.根據權利要求1或2所述的用于探傷機器人在金屬板雙側激光跟蹤同步的裝置，其特征在于，所述的第一激光跟蹤定位系統、第二激光跟蹤定位系統的跟蹤相機分別用以獲取主機器人、從機器人的圖像并發送給對應的跟蹤處理器，跟蹤處理器用以調節云臺的水平角度和垂直角度使機器人處于跟蹤相機畫面的中心點并記錄云臺的水平角度α、垂直角度值β，激光測距儀用以測量機器人和云臺的距離L并發送給跟蹤處理器，跟蹤處理器還用以發送水平角度α、垂直角度β、距離L數據給遠程控制中心。

4.根據權利要求3所述的用于探傷機器人在金屬板雙側激光跟蹤同步的裝置，其特征在于，所述遠端控制中心建立以第一激光跟蹤定位系統和第二激光跟蹤定位系統的云臺建立第一坐標系和第二坐標系，并根據第一激光跟蹤定位系統和第二激光跟蹤定位系統發送的水平角度α、垂直角度β、距離L計算主出機器人、從機器人的坐標；

遠端控制中心同時還計算待測金屬板兩側機器人的位置差值并控制主機器人運動至與從機器人處于壁面兩側相對稱的位置。

5.一種用于探傷機器人在金屬板雙側激光跟蹤同步的定位方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟10)將第一激光跟蹤定位系統和第二激光跟蹤定位系統的跟蹤相機安裝在云臺上端中心處，激光測距儀安裝在跟蹤相機正上方，云臺分別安裝在待測金屬板兩側相對的位置；

步驟20)第一激光跟蹤定位系統和第二激光跟蹤定位系統分別對主機器人、從機器人跟蹤，獲取對應的水平角度α、垂直角度β、距離L并發送給遠程控制中心；

步驟30)遠端控制中心建立以第一激光跟蹤定位系統和第二激光跟蹤定位系統的云臺建立第一坐標系和第二坐標系，并根據接收到的數據計算主機器人、從機器人的坐標；

步驟40)遠端控制中心根據主機器人和從機器人的坐標和幾何關系計算位置差值并控制從機器人運動實現和主機器人兩側處于壁面相對位置，實現雙車同步。