[發明專利]穿刺導航機器人系統

有效

• 申請號: 201710299645.3
• 申請日: 2017-05-02
• 公開（公告）號: CN107049497B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 吳宇航;林征宇
• 申請（專利權）人: 浙江伽奈維醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;A61B17/34;A61B90/00;A61B34/10
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 史霞

1.一種穿刺導航機器人系統，其中，包括：

機器人；

主機，其向所述機器人發送指令，以使所述機器人根據接收的指令進行動作；

視頻設備，其實時拍攝所述機器人的動作影像，并將所述動作影像傳送給主機，以使用戶根據所述影像對指令進行實時改進和更新；

其中，所述主機可同時設置多個指令，并對多個指令進行檢索，以避免指令間相互沖突；所述指令為穿刺軌跡，所述主機上同時設置多條穿刺軌跡，并對多條穿刺軌跡進行相交軌跡檢索；所述主機內最多設置60條所述穿刺軌跡，所述機器人一次同時進行6個穿刺針的刺入，并通過多次重復實現60根穿刺針的刺入；所述主機內設置有綜合數據庫，所述綜合數據庫內保存預定的指令數據和實際執行的指令數據；所述主機根據預定指令預測所述指令執行后的效果，并在所述指令執行后記錄實際產生的效果，以及將預測的指令執行后的效果和實際產生的效果合成對比圖。

2.如權利要求1所述的穿刺導航機器人系統，其中，還包括：

影像設備，其拍攝病變區域圖像，并將所述圖像傳送給所述主機，所述主機接收所述影像設備拍攝的圖像，并處理生成3D圖像，以使用戶根據所述3D圖像在主機中輸入指令；

傳感器，其與所述主機和機器人分別連接，以將所述機器人與人體接觸信息反饋至主機；

位置跟蹤器，其與所述主機和機器人分別連接，以對所述機器人的動作定位。

3.如權利要求1所述的穿刺導航機器人系統，其中，所述主機包括本地主機和遠程主機，所述遠程主機與所述本地主機無線連接，以在所述遠程主機開啟時，所述本地主機和遠程主機的信息同步。

4.如權利要求1所述的穿刺導航機器人系統，其中，所述機器人上設置有呼吸門控，以減少所述指令執行時的呼吸位移。

5.如權利要求1所述的穿刺導航機器人系統，其中，所述主機內設有虛擬現實技術，以實現遠程和現場的實時互動。

6.如權利要求1所述的穿刺導航機器人系統，其中，所述主機上設置有報警器，以在主機與機器人，主機與視頻設備間信號中斷時發出警報。

7.如權利要求1所述的穿刺導航機器人系統，其中，所述穿刺導航機器人系統與放射性粒子植入治療計劃系統相兼容。