[發明專利]一種自動化采摘方法

在審

• 申請號: 201710298693.0
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN107094432A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 無錫北斗星通信息科技有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動化采摘方法，所述方法包括使用復雜地段木瓜采擷系統以實現對復雜地段上木瓜樹的各個甜木瓜進行的自動采擷，所述復雜地段木瓜采擷系統包括路線規劃設備、可移動式主體機構、障礙物高度檢測設備、路障清除設備、位置識別設備和采擷執行設備，路線規劃設備、障礙物高度檢測設備、路障清除設備、位置識別設備和采擷執行設備都設置在可移動式主體機構上，路線規劃設備用于根據預設木瓜樹分布圖和該系統當前位置策劃前往下一株木瓜樹的行駛路線，可移動式主體機構用于基于所述行駛路線前往下一株木瓜樹，障礙物高度檢測設備用于檢測可移動式主體機構行駛過程中的前方障礙物的高度，路障清除設備，與障礙物高度檢測設備連接，用于在前方障礙物的高度大于等于預設目標高度時，對前方障礙物進行清除，位置識別設備用于在可移動式主體機構到達下一株木瓜樹時，對該木瓜樹上的木瓜位置進行識別，采擷執行設備與位置識別設備連接，用于對識別到的木瓜位置處的木瓜進行采擷。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述系統還包括：

定位設備，設置在可移動式主體機構上，用于獲取可移動式主體機構的導航數據；

其中，該系統當前位置即可移動式主體機構的導航數據確定的位置；

其中，位置識別設備確定可移動式主體機構到達下一株木瓜樹包括：當可移動式主體機構的導航數據與預設木瓜樹分布圖中下一株木瓜樹的位置匹配時，則確定可移動式主體機構到達下一株木瓜樹。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述系統還包括：

MMC存儲設備，設置在可移動式主體機構上，分別與路障清除設備和路線規劃設備連接，用于存儲預設木瓜樹分布圖和預設目標高度。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于：

路障清除設備包括鏟斗、動臂、連桿、搖臂、轉斗油缸和動臂油缸，鏟斗通過連桿和搖臂與轉斗油缸鉸接，用以清除路障，動臂與動臂油缸鉸接，用以升降鏟斗；

其中，鏟斗的翻轉和動臂的升降采用液壓操縱方式。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

無線通信接口，包括無線接收器、無線發送器和解密器，無線接收器用于從遠端的種植園管理中心服務器處接收加密后的預設木瓜樹分布圖，解碼器分別與無線接收器和MMC存儲設備連接，用于對加密后的預設木瓜樹分布圖進行解密，并將獲取的預設木瓜樹分布圖存儲到MMC存儲設備中；

在所述位置識別設備中，包括高清圖像捕獲設備、自適應濾波設備、木瓜目標識別設備、甜度分析設備、木瓜位置分析設備和采擷位置提取設備，高清圖像捕獲設備用于向待采擷木瓜樹的頂部進行圖像拍攝以獲得高清木瓜樹圖像，自適應濾波設備與高清圖像捕獲設備連接，用于接收高清木瓜樹圖像并對高清木瓜樹圖像進行干擾類型檢測，基于獲得的干擾類型采用相應的濾波算法對高清木瓜樹圖像進行圖像濾波處理以獲得高清濾波圖像，木瓜目標識別設備與自適應濾波設備連接，用于接收高清濾波圖像，并基于各種木瓜類型的基準木瓜圖案對高清濾波圖像進行木瓜識別以獲得木瓜子圖像以及對應的木瓜類型；

在所述位置識別設備中：甜度分析設備與木瓜目標識別設備連接，用于基于木瓜子圖像中各個像素點的顏色分量確定木瓜子圖像的顏色，并基于木瓜子圖像的顏色和木瓜子圖像對應的木瓜類型判斷木瓜子圖像對應的木瓜的水分甜度，當判斷的水分甜度大于等于預設甜度閾值時，發出木瓜采擷信號，否則，發出木瓜保留信號，木瓜位置分析設備與甜度分析設備連接，用于在接收到木瓜采擷信號時，基于木瓜子圖像在高清木瓜圖像中的相對位置確定當前木瓜位置，采擷位置提取設備與木瓜位置分析設備連接，用于基于木瓜子圖像檢測出木瓜的生長枝條，并將生長枝條與木瓜連接點作為生長點，將在生長枝條上、生長點下方預設距離的位置作為木瓜切割點，基于木瓜子圖像在高清木瓜圖像中的相對位置確定木瓜采擷點的實際位置；

其中，所述采擷執行設備包括采擷執行機構和采擷驅動機構，采擷驅動機構分別與木瓜位置分析設備和采擷位置提取設備連接，用于基于當前木瓜位置驅動采擷執行機構前往與當前木瓜位置對應的預定采擷位，還用于基于木瓜采擷點的實際位置和采擷執行機構所在的預定采擷位驅動采擷執行機構前往木瓜采擷點的實際位置以實現對當前木瓜進行采擷；

其中，所述MMC存儲設備還與位置識別設備連接，用于存儲預設甜度閾值和預設距離；

其中，無線發送器分別與定位設備和采擷執行機構連接，用于在采擷執行機構每完成一次對當前木瓜進行采擷時，將采摘木瓜數自動加1后，將采摘木瓜數和可移動式主體機構的導航數據一起發送給遠端的種植園管理中心服務器。