[發(fā)明專利]一種用于汽車加油機器人的末端執(zhí)行器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710296529.6
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107150994A
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發(fā)明（設計）人: 徐海波;李和薇;付興;白志東
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B67D7/06
• 分類號: B67D7/06;B25J15/08
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司61200
• 代理人: 陸萬壽

1.一種用于汽車加油機器人的末端執(zhí)行器，其特征在于，包括與汽車加油機器人末端連接的安裝架(3)，安裝架(3)上固定設置有內蓋開閉機構(2)和傳動系統(tǒng)(5)，傳動系統(tǒng)(5)連接有油槍抓取機構(1)和外蓋開閉機構(4)，所述油槍抓取機構(1)和外蓋開閉機構(4)的相對位置固定，所述傳動系統(tǒng)(5)包括擺動氣缸(28)，擺動氣缸(28)連接油槍抓取機構(1)和外蓋開閉機構(4)，擺動氣缸(28)用于驅動油槍抓取機構(1)和外蓋開閉機構(4)軸向擺動；所述油槍抓取機構(1)包括第一氣爪(6)和第二氣爪(9)，第一氣爪(6)上設置有用于抓取油槍的手爪(13)，第二氣爪(9)上設置有用于控制油槍開關的撥指(12)；所述外蓋開閉機構(4)包括用于吸取外油箱蓋的伸縮吸盤(24)；所述內蓋開閉機構(2)包括能夠軸向轉動的圓柱形氣爪(20)，圓柱形氣爪(20)上設置有用于抓取內油箱蓋的卡指(21)。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種用于汽車加油機器人的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述油槍抓取機構(1)包括與擺動氣缸(28)連接的右安裝臂(7)，所述第一氣爪(6)和第二氣爪(9)設置在右安裝臂(7)，所述第一氣爪(6)上對稱設置有兩個手爪(13)，兩個手爪(13)閉合時形成兩個多邊形孔，所述第二氣爪(9)上通過安裝板(10)設置有小型氣缸(11)，小型氣缸(11)的末端連接撥指(12)。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種用于汽車加油機器人的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述右安裝臂(7)上設置有第一電磁閥(8)，第一氣爪(6)和第二氣爪(9)均連接有第一電磁閥(8)。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種用于汽車加油機器人的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述內蓋開閉機構(2)包括減速步進電機(14)，減速步進電機(14)連接有彈性伸縮桿(19)，所述減速步進電機(14)用于帶動彈性伸縮桿(19)軸向轉動；彈性伸縮桿(19)末端連接圓柱形氣爪(20)，圓柱形氣爪(20)上對稱設置有兩個卡指(21)。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種用于汽車加油機器人的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述安裝架(3)上設置有軸承座(15)，彈性伸縮桿(19)與軸承座(15)通過軸承連接。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種用于汽車加油機器人的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述彈性伸縮桿(19)上固設有上卡扣(16)和下卡扣(18)，上卡扣(16)和下卡扣(18)上設置有用于測量彈性伸縮桿(19)伸縮量的直線位移傳感器(17)。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種用于汽車加油機器人的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述外蓋開閉機構(4)包括與擺動氣缸(28)連接的左安裝臂(27)，伸縮吸盤(24)通過套筒(25)設置在左安裝臂(27)上。

8.根據(jù)權利要求7所述的一種用于汽車加油機器人的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述左安裝臂(27)上設置有依次連接的真空發(fā)生器(23)和第二電磁閥(26)，伸縮吸盤(24)連接至真空發(fā)生器(23)。

9.根據(jù)權利要求8所述的一種用于汽車加油機器人的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述左安裝臂(27)上設置有用于定位汽車位置和油箱蓋位置的定位傳感器(22)。

10.根據(jù)權利要求1所述的一種用于汽車加油機器人的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述擺動氣缸(28)通過軸承(29)與安裝架(3)連接，擺動氣缸(28)的輸出軸固定連接關節(jié)軸(30)，關節(jié)軸(30)端部固定設置有端蓋(32)，端蓋(32)固定連接法蘭(34)，法蘭(34)固定連接油槍抓取機構(1)和外蓋開閉機構(4)。