[發明專利]一種微型胃腸道機器人

有效

• 申請號: 201710286938.8
• 申請日: 2017-04-26
• 公開（公告）號: CN106974613B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 王贊;孫磊厚;曹青
• 申請（專利權）人: 常州信息職業技術學院
• 主分類號: A61B1/273
• 分類號: A61B1/273;A61B1/04;A61B1/045;A61B1/06;A61B1/00;A61B1/31
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司11429
• 代理人: 徐琳淞

1.一種微型胃腸道機器人，其特征在于：包括殼體(1)、前鉗位機構(2)、后鉗位機構(3)、內部能量接收系統(4)、前電磁鐵(5)、后電磁鐵(6)、內部控制系統和外部能量發射系統(7)；所述殼體(1)設有軸向的內孔(11)，內孔(11)在殼體(1)的前后端面上開口；所述前鉗位機構(2)與殼體(1)的內孔(11)的前端滑動連接；所述后鉗位機構(3)固定在殼體(1)的后端部；所述前鉗位機構(2)的前端部設有攝像頭和照明燈；所述前鉗位機構(2)和后鉗位機構(3)都設有能夠向兩側伸出和縮回的鉗位爪；所述內部能量接收系統(4)、前電磁鐵(5)、后電磁鐵(6)和內部控制系統均設置在殼體(1)的內孔(11)中；所述前電磁鐵(5)和后電磁鐵(6)分別固定在前鉗位機構(2)和后鉗位機構(3)上；所述內部能量接收系統(4)包括能量接收線圈，以及與能量接收線圈電連接的整流電路；所述內部能量接收系統(4)的能量接收線圈與后電磁鐵(6)的線圈串聯連接；所述整流電路與內部控制系統電連接，內部控制系統為前鉗位機構(2)、后鉗位機構(3)和前電磁鐵(5)供電；所述外部能量發射系統(7)與內部能量接收系統(4)組成無線供能系統；所述后鉗位機構(3)內安裝有與外部能量發射系統(7)的控制裝置無線通信聯接、并與內部控制系統電連接的無線信號收發裝置；所述殼體(1)的外周面沿軸向均勻分布有四條溝槽(12)，溝槽(12)的長度方向與殼體(1)的軸向平行；所述內部能量接收系統(4)的能量接收線圈與后電磁鐵(6)的線圈為一個整體。

2.根據權利要求1所述的一種微型胃腸道機器人，其特征在于：所述前鉗位機構(2)包括滑動座(21)、前鉗位電機(22)、前齒條定位板(23)、前齒輪(24)、前鉗位爪(25)和前端蓋(26)；所述滑動座(21)的后端部與殼體(1)的內孔(11)的前端滑動連接，并與前電磁鐵(5)固定連接；所述前鉗位電機(22)固定在滑動座(21)的前端面與前齒條定位板(23)的后端面之間，前鉗位電機(22)的輸出軸穿過前齒條定位板(23)與前齒輪(24)固定連接；所述前齒條定位板(23)的前端面設有前定位滑槽；所述前齒輪(24)和前鉗位爪(25)均設置在前定位滑槽內；所述前鉗位爪(25)設有兩根，前鉗位爪(25)一側設有嚙齒，前鉗位爪(25)的一端設有圓形鉗位腳；所述兩根前鉗位爪(25)分別與前齒輪(24)的兩側嚙合，并分別與前定位滑槽的兩側壁滑動連接；所述兩根前鉗位爪(25)的圓形鉗位腳分別位于前定位滑槽的兩端外部；所述前端蓋(26)固定在前齒條定位板(23)的前端面上，前端蓋(26)上設有攝像頭和照明燈。

3.根據權利要求1所述的一種微型胃腸道機器人，其特征在于：所述后鉗位機構(3)包括后鉗位電機、后齒條定位板(31)、后齒輪(32)、后鉗位爪(33)和后端蓋(34)；所述后齒條定位板(31)前端面與殼體(1)的后端部固定連接；所述后鉗位電機固定在后齒條定位板(31)的前端面上，并位于殼體(1)的內孔(11)中；所述內部能量接收系統(4)的能量接收線圈環繞在后鉗位電機外部；所述后電磁鐵(6)固定在后鉗位電機上；所述后鉗位電機的輸出軸穿過后齒條定位板(31)與后齒輪(32)固定連接；所述后齒條定位板(31)的后端面設有后定位滑槽；所述后齒輪(32)和后鉗位爪(33)均設置在后定位滑槽內；所述后鉗位爪(33)設有兩根，后鉗位爪(33)一側設有嚙齒，后鉗位爪(33)的一端設有圓形鉗位腳；所述兩根后鉗位爪(33)分別與后齒輪(32)的兩側嚙合，并分別與后定位滑槽的兩側壁滑動連接；所述兩根后鉗位爪(33)的圓形鉗位腳分別位于后定位滑槽的兩端外部；所述后端蓋(34)固定在后齒條定位板(31)后端面上；所述無線信號收發裝置安裝在后端蓋(34)內。

4.根據權利要求3所述的一種微型胃腸道機器人，其特征在于：所述外部能量發射系統(7)包括能量發射線圈、控制裝置和固定裝置；所述能量發射線圈和控制裝置均安裝在固定裝置上，能量發射線圈與控制裝置電連接；所述固定裝置固定在被檢測者身上；所述無線信號收發裝置與外部能量發射系統(7)的控制裝置無線通信聯接。