[發(fā)明專利]采摘裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710285859.5
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN106941879B
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設計）人: 居國斌
• 申請（專利權）人: 居國斌
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;G06K9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種復雜地段木瓜采擷系統(tǒng)，包括路線規(guī)劃設備、可移動式主體機構、障礙物高度檢測設備、路障清除設備、位置識別設備和采擷執(zhí)行設備，路線規(guī)劃設備用于根據(jù)預設木瓜樹分布圖和該系統(tǒng)當前位置策劃前往下一株木瓜樹的行駛路線，可移動式主體機構用于基于所述行駛路線前往下一株木瓜樹，位置識別設備用于在可移動式主體機構到達下一株木瓜樹時，對該木瓜樹上的木瓜位置進行識別，采擷執(zhí)行設備與位置識別設備連接，用于對識別到的木瓜位置處的木瓜進行采擷。通過本發(fā)明，即使在復雜地段，也能實現(xiàn)對各株木瓜樹的甜木瓜的快速采擷。

技術領域

本發(fā)明涉及自動控制領域，尤其涉及一種采摘裝置。

背景技術

番木瓜，又稱木瓜、乳瓜、萬壽果，為熱帶、亞熱帶常綠軟木質(zhì)大型多年生草本植物，常綠軟木質(zhì)小喬木，高達8-10米，具乳汁；莖不分枝或有時于損傷處分枝，具螺旋狀排列的托葉痕。果實長于樹上，外形像瓜，故名之木瓜。番木瓜的乳汁是制作松肉粉的主要成份。花果期全年。

木瓜含豐富的營養(yǎng)價值，產(chǎn)區(qū)都有多個上規(guī)模的木瓜種植園，一到收獲時，采摘到的木瓜數(shù)量眾多，具有較高的種植價值。但是，由于采用人工采摘木瓜效率低下，如果使用機械采摘木瓜，要面臨兩個問題，一個是木瓜種植園內(nèi)地段較為復雜，一般的機械平臺很難跨越全園，另一個是木瓜的甜度和采摘點難以控制。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種復雜地段木瓜采擷系統(tǒng)，引入了包括的路障清除設備的可移動式主體機構作為采摘平坦，基于木瓜子圖像中各個像素點的顏色分量確定木瓜子圖像的顏色，基于木瓜子圖像的顏色和木瓜子圖像對應的木瓜類型判斷木瓜子圖像對應的木瓜的水分甜度，當判斷的水分甜度大于等于預設甜度閾值時，發(fā)出木瓜采擷信號，還基于木瓜子圖像檢測出木瓜的生長枝條，并將生長枝條與木瓜連接點作為生長點，將在生長枝條上、生長點下方預設距離的位置作為木瓜切割點，基于木瓜子圖像在高清木瓜圖像中的相對位置確定木瓜采擷點的實際位置，從而對每一株木瓜樹中的各個較甜木瓜進行自適應采摘。

由此可見，本發(fā)明具有以下幾個重要發(fā)明點：(1)具有路障清除設備的可移動式采摘平坦的搭建；(2)木瓜水分甜度的智能化檢測；(3)基于木瓜形態(tài)分析的木瓜切割點的準確判斷。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種復雜地段木瓜采擷系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括路線規(guī)劃設備、可移動式主體機構、障礙物高度檢測設備、路障清除設備、位置識別設備和采擷執(zhí)行設備，路線規(guī)劃設備、障礙物高度檢測設備、路障清除設備、位置識別設備和采擷執(zhí)行設備都設置在可移動式主體機構上，路線規(guī)劃設備用于根據(jù)預設木瓜樹分布圖和該系統(tǒng)當前位置策劃前往下一株木瓜樹的行駛路線，可移動式主體機構用于基于所述行駛路線前往下一株木瓜樹；

其中，障礙物高度檢測設備用于檢測可移動式主體機構行駛過程中的前方障礙物的高度，路障清除設備，與障礙物高度檢測設備連接，用于在前方障礙物的高度大于等于預設目標高度時，對前方障礙物進行清除，位置識別設備用于在可移動式主體機構到達下一株木瓜樹時，對該木瓜樹上的木瓜位置進行識別，采擷執(zhí)行設備與位置識別設備連接，用于對識別到的木瓜位置處的木瓜進行采擷。

更具體地，在所述復雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中，還包括：定位設備，設置在可移動式主體機構上，用于獲取可移動式主體機構的導航數(shù)據(jù)；

其中，該系統(tǒng)當前位置即可移動式主體機構的導航數(shù)據(jù)確定的位置；

其中，位置識別設備確定可移動式主體機構到達下一株木瓜樹包括：當可移動式主體機構的導航數(shù)據(jù)與預設木瓜樹分布圖中下一株木瓜樹的位置匹配時，則確定可移動式主體機構到達下一株木瓜樹。

更具體地，在所述復雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中，還包括：MMC存儲設備，設置在可移動式主體機構上，分別與路障清除設備和路線規(guī)劃設備連接，用于存儲預設木瓜樹分布圖和預設目標高度。

更具體地，在所述復雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中：