[發明專利]輻條旋轉變形式輪履腿復合行走裝置

有效

• 申請號: 201710281333.X
• 申請日: 2017-04-26
• 公開（公告）號: CN107140045B
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 徐小軍;周發亮;徐海軍;張湘;鄒騰安;楊軍宏;張雷;潘存云;蔡彤
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科學技術大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60B19/02
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清

1.一種輻條旋轉變形式輪履腿復合行走裝置，包括輪圈(1)、行進驅動機構和變形輪部件，所述輪圈(1)的外側包裹有履帶(10)，所述行進驅動機構包括驅動電機(5)、履帶驅動輪(6)和履帶從動輪(7)，其特征在于，所述履帶驅動輪(6)和履帶從動輪(7)固定于固定輪架(8)上，所述固定輪架(8)沿著輪圈(1)的徑向方向布置且兩端與輪圈(1)接觸形成支撐；所述固定輪架(8)兩端與輪圈(1)鉸接且所述固定輪架(8)為可伸長結構；所述變形輪部件包括變形輻條(3)和變形電機(2)，所述變形輻條(3)為兩根以上，呈交叉狀布置并連接于輪圈(1)的中心位置，所述變形輻條(3)的兩端分別于位于輪圈(1)上開設的滑槽(4)內，所述滑槽(4)沿著輪圈(1)的周向方向開設；所述變形電機(2)的輸出端與變形輻條(3)相連，并用來驅動變形輻條(3)轉動，以改變相鄰變形輻條(3)之間的夾角，所述變形輻條(3)在滑槽(4)內轉動令輪圈(1)改變形狀。

2.根據權利要求1所述的輻條旋轉變形式輪履腿復合行走裝置，其特征在于，所述滑槽(4)開設于輪圈(1)的側面，為沿輪圈(1)圓周方向的弧形滑槽(4)。

3.根據權利要求1所述的輻條旋轉變形式輪履腿復合行走裝置，其特征在于，每根所述變形輻條(3)的兩端均設有柱狀凸起，所述柱狀凸起分別嵌于輪圈(1)的滑槽(4)內。

4.根據權利要求1～3中任意一項所述的輻條旋轉變形式輪履腿復合行走裝置，其特征在于，所述變形輻條(3)為兩根，通過交叉布置形成X狀。

5.根據權利要求1～3中任意一項所述的輻條旋轉變形式輪履腿復合行走裝置，其特征在于，所述輪圈(1)在周向方向上分成若干瓣弧形輪圈片(101)，所述弧形輪圈片(101)之間采用鉸接的方式。

6.根據權利要求5所述的輻條旋轉變形式輪履腿復合行走裝置，其特征在于，所述輪圈(1)包括由多個弧形輪圈片(101)首尾鉸接相連而成，所述輪圈(1)的外側包裹有履帶(10)，所述履帶(10)用來與履帶驅動輪(6)和履帶從動輪(7)發生配合形成履帶驅動狀態。

7.根據權利要求5所述的輻條旋轉變形式輪履腿復合行走裝置，其特征在于，所述弧形輪圈片(101)的數量與變形輻條(3)與輪圈(1)的接觸支撐點數量一致。

8.根據權利要求5所述的輻條旋轉變形式輪履腿復合行走裝置，其特征在于，所述變形輻條(3)與輪圈(1)的接觸支撐點位于弧形輪圈片(101)之間的鉸接點附近處。