[發明專利]多踏面運載工具及其操作方法

有效

• 申請號: 201710277109.3
• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN107487439B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 格雷格·W·波德納爾
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: B64C3/18
• 分類號: B64C3/18;B64C3/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

提供了多踏面運載工具和操作所述運載工具以進入小的內部空間的方法。多踏面運載工具可包括兩個或更多個踏面部，使得每對鄰近的踏面部通過連接器部相互連接。此外，每對可具有一個或多個鉸接度，諸如可相對于彼此圍繞一個或多個軸樞轉和/或可相對于彼此圍繞一個或多個軸彎曲。這些鉸接度可由連接器部提供和/或由連接器部和每個踏面部之間的耦接件提供。在一些實施例中，每個踏面部可包括彼此可拆卸地耦接的兩個部分。該可拆卸的耦接件可用于在多踏面運載工具的使用后或甚至在其使用期間拆卸多踏面運載工具，例如，當僅需要從內部空間取回運載工具的一部分時。

技術領域

本申請涉及一種多踏面運載工具及其操作方法。

背景技術

在組裝和/或維護期間進入小的內部空間，諸如翼艙，可具有挑戰性。在許多情況下，工作人員通過各種進入端口(諸如在機翼的底部蒙皮板中形成的端口)并通過翼肋進入這類內部空間。這種類型的人員進入需要足夠大的端口，這對各個部件的比例施加了限制。例如，對于進入而言需要一定的最小翼厚。此外，外部進入端口在飛行器操作期間需要關閉且甚至密封。最后，許多內部空間具有不平坦的地形，諸如從機翼蒙皮板延伸的內部肋，這使得在進入期間難以為機器人系統導航(navigate)。需要一種允許減小進入端口的數量和/或尺寸的用于進入小的內部空間(諸如翼根和翼尖)且能夠在這些空間內導航的系統。

發明內容

以下呈現了本公開的簡化概要以便提供對本公開的某些實施例的基本理解。該概要不是本公開的廣泛的概述，且其沒有識別本公開的關鍵的 /重要的元件或描繪本公開的范圍。其唯一的目的是以簡化的方式呈現出本文公開的一些概念作為稍后呈現的更詳細描述的序言。

提供了多踏面運載工具和操作所述運載工具以進入小的內部空間的方法。多踏面運載工具可包括兩個或更多個踏面部，使得每對鄰近的踏面部通過連接器部相互連接。此外，每對可具有一個或多個鉸接度，諸如可相對于彼此圍繞一個或多個軸樞轉和/或可相對于彼此圍繞一個或多個軸彎曲。這些鉸接度可由連接器部提供和/或由連接器部和每個踏面部之間的耦接件提供。在一些實施例中，每個踏面部可包括彼此可拆卸地耦接的兩個部分。該可拆卸的耦接件可用于在多踏面運載工具的使用后或甚至在其使用期間拆卸多踏面運載工具，例如，當僅需要從內部空間取回運載工具的一部分時。

在一些實施例中，多踏面運載工具包括第一踏面部、第二踏面部和耦接到第一后踏面部分和第二前踏面部分的連接器部。第一踏面部可包括第一前踏面部分和使用第一可拆卸的踏面耦接件可拆卸地耦接到第一前踏面部分的第一后踏面部分。第一前踏面部分可包括第一右前踏面和第一左前踏面。第一后踏面部分可包括第一右后踏面和第一左后踏面。第二踏面部可包括第二前踏面部分和使用第二可拆卸的踏面耦接件可拆卸地耦接到第二前踏面部分的第二后踏面部分。第二前踏面部分可包括第二右前踏面和第二左前踏面。第二后踏面部分可包括第二右后踏面和第二左后踏面。應當注意的是，第一、第二、前、后、左、和右僅用于區分的目的且不限于可變化的在多踏面運載工具的操作期間的部件的空間定向。

在一些實施例中，連接器部可相對于第一后踏面部分圍繞第一后樞軸樞轉。第一后樞軸垂直于由第一右后踏面和第一左后踏面限定的平面。在一些實施例中，連接器部可相對于第二前踏面部分圍繞第二前樞軸進一步樞轉，該第二前樞軸垂直于由第一右后踏面和第一左后踏面限定的平面。第一后樞軸和第二前樞軸之間的距離可表示連接器部的長度的較大部分。

在一些實施例中，多踏面運載工具可在延伸狀態和折疊狀態之間折疊。在延伸狀態中，第一右前踏面和第二右前踏面是共線的。在折疊狀態中，第一左前踏面設置在第一右前踏面和第二右前踏面之間。此外，在折疊狀態中，第一左前踏面鄰近并平行于第二右前踏面。

在一些實施例中，第一前踏面部分包括第一前樞軸。第一后樞軸和第二前樞軸之間的距離可等于第一前樞軸和第一后樞軸之間的距離的平方與第一前樞軸和第二前樞軸之間的距離的平方的總和的平方根。在一些實施例中，第一前樞軸和第二前樞軸之間的距離等于第一踏面部的寬度。