[發明專利]一種自主式視覺檢測機器人系統及其使用方法

在審

• 申請號: 201710252074.8
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN106970622A
• 公開（公告）日: 2017-07-21
• 發明（設計）人: 桂仲成;王重山;賀驥;楊輝;馬云峰;張憲文
• 申請（專利權）人: 成都圭目機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京聯創佳為專利事務所(普通合伙)11362
• 代理人: 郭防

1.一種自主式視覺檢測機器人系統，其特征在于，包括機器人本體(30)、無線通訊節點A(28)、無線通訊節點B(29)和遠程控制系統(27)，所述機器人本體(30)包括車架主體(1)，車架主體(1)上安裝有驅動機構(7)，驅動機構(7)包括磁性前輪(2)，磁性前輪(2)的摩擦面上鑲嵌有均勻分布的永磁體(21)；還包括磁性后輪(6)、后車架(5)和柔性機構(4)，后車架(5)通過柔性機構(4)和所述車架主體(1)相連，磁性后輪(6)安裝在后車架(5)上；所述車架主體(1)上安裝有云臺(9)，云臺(9)上安裝有圖像采集裝置(10)，云臺(9)和圖像采集裝置(10)均和機器人本體(30)的控制系統電連接，機器人本體(30)的控制系統連接有無線通訊裝置B(3)；所述遠程控制系統(27)包括控制器、顯示器和無線通訊裝置A，顯示器和無線通訊裝置A均和所述控制器電連接；無線通訊節點A(28)和無線通訊節點B(29)電連接，無線通訊裝置A和無線通訊節點A(28)無線通訊連接，無線通訊節點B(29)和無線通訊裝置B(3)無線通訊連接。

2.根據權利要求1所述的一種自主式視覺檢測機器人系統，其特征在于，所述磁性前輪(2)為彈性材料，磁性前輪(2)上具有若干孔位(23)。

3.根據權利要求1所述的一種自主式視覺檢測機器人系統，其特征在于，所述磁性后輪(6)為萬向輪。

4.根據權利要求1所述的一種自主式視覺檢測機器人系統，其特征在于，所述柔性機構(4)為鉸接結構，后車架(5)鉸接在車架主體(1)上。

5.根據權利要求1所述的一種自主式視覺檢測機器人系統，其特征在于，所述云臺(9)包括第一驅動電機(8)、第二驅動電機(16)和支撐架(26)，支撐架(26)成L型；第一驅動電機(8)安裝在車架主體(1)上，支撐架(26)一端固定在第一驅動電機(8)的驅動端上，第二驅動電機(16)安裝在支撐架(26)的另一端，圖像采集裝置(10)安裝在第二驅動電機(16)的驅動端上。

6.根據權利要求1所述的一種自主式視覺檢測機器人系統，其特征在于，車架主體(1)上設有與所述控制系統電連接的三軸陀螺儀、加速度計(24)和多個超聲波雷達測距傳感器(25)。

7.根據權利要求1所述的一種自主式視覺檢測機器人系統，其特征在于，所述驅動機構(7)還包括動力電機(11)、聯軸器(12)、輪軸(13)、軸承(14)和前驅動模塊殼體(15)；動力電機(11)的輸出軸通過聯軸器(12)和輪軸(13)相連，輪軸(13)通過軸承(14)和磁性前輪(2)相連，聯軸器(12)和輪軸(13)位于前驅動模塊殼體(15)內。

8.根據權利要求5所述的一種自主式視覺檢測機器人系統，其特征在于，所述第一驅動電機(8)和第二驅動電機(16)均是無刷直流伺服電機。

9.根據權利要求1所述的一種自主式視覺檢測機器人系統，其特征在于，所述磁性前輪(2)為中空結構，中空結構為充氣部，磁性前輪(2)的輪胎壁上鑲嵌有永磁體(21)。

10.權利要求1-9任一項所述的一種自主式視覺檢測機器人系統的使用方法，其特征在于，包括以下方法：將無線通訊節點A(28)固定在集裝箱的外部，將無線通訊節點B(29)固定在集裝箱的內部，通過操作遠程控制系統(27)將控制信號發送給無線通訊節點A(28)，無線通訊節點A(28)將控制信號傳遞給無線通訊節點B(29)，無線通訊節點B(29)將控制信號發送給機器人本體(30)；機器人本體(30)將采集到的信息依次經無線通訊節點B(29)、線通訊節點A(28)發送給遠程控制系統(27)，并在遠程控制系統(27)的顯示器上顯示。