[發明專利]一種輪式移動結構及包含其的輪式機器人

在審

• 申請號: 201710250715.6
• 申請日: 2017-04-17
• 公開（公告）號: CN106891716A
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發明（設計）人: 王沙沙;陶莉慧
• 申請（專利權）人: 北京農信通科技有限責任公司
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B62D5/04;B62D63/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種輪式移動結構，其特征在于，包括：

基座(10)，

轉向機構(30)，所述轉向機構(30)為兩組，分別位于基座(10)的前后兩端，所述轉向機構(30)與基座(10)相連接，

移動機構(20)，所述移動機構(20)為四組，每兩組移動機構(20)通過一個連接桿(40)與一組轉向機構(30)相連接并在轉向機構(30)的帶動下在水平方向上轉動，所述基座(10)在移動機構(20)的帶動下水平移動。

2.根據權利要求1所述的輪式移動結構，其特征在于，所述移動機構(20)包括，移動電機(21)、內車輪(22)和外車輪(23)；所述移動電機(21)與連接桿(40)相連接，所述移動電機(21)的輸出端套接在內車輪(22)的內部；所述移動電機(21)的輸出軸與內車輪(22)和外車輪(23)的轉動軸相連接，所述外車輪(23)和內車輪(22)在移動電機(21)輸出軸的帶動下轉動。

3.根據權利要求2所述的輪式移動結構，其特征在于，所述移動電機(21)的外部套設有電機殼(24)，所述內車輪(22)靠近移動電機(21)的一側設有圓形凹槽，所述電機殼(24)嵌設在所述圓形凹槽內；所述電機殼(24)與圓形凹槽內壁之間夾設有深溝球軸承(25)。

4.根據權利要求2所述的輪式移動結構，其特征在于，所述移動電機(21)的輸出軸與內車輪(22)及外車輪(23)之間通過第一聯軸器(26)連接，所述第一聯軸器(26)帶動內車輪(22)和外車輪(23)隨著移動電機(21)的輸出軸轉動。

5.根據權利要求4所述的輪式移動結構，其特征在于，所述移動機構(20)還包括兩塊頂緊擋板(27)，所述頂緊擋板(27)為半圓弧狀，兩塊頂緊擋板(27)套設在聯軸器(26)外側并與第一聯軸器(26)彼此獨立，所述頂緊擋板(27)的上下各延伸出一塊方形連接板(28)，所述上方的兩塊連接板(28)通過螺栓與連接桿(40)相連接，下方的兩塊連接板(28)通過螺栓彼此連接。

6.根據權利要求1-5任一所述的輪式移動結構，其特征在于，所述轉向機構包括轉向電機(31)和轉向軸(32)，所述轉向電機(31)的輸出軸與轉向軸(32)相連接，所述轉向軸(32)穿過與連接桿(40)相連接，所述轉向電機(31)的輸出軸帶動轉向軸(32)轉動，進而帶動連接桿(40)轉動。

7.根據權利要求6所述的輪式移動結構，其特征在于，所述轉向電機(31)通過連接件(37)與基座(10)相連接，所述連接件為上下均具有連接板的中空筒狀結構，所述轉向電機置于中空筒內，并通過螺栓穿過連接板上的連接孔與基座(10)相連接。

8.根據權利要求6所述的輪式移動結構，其特征在于，所述轉向軸(32)可分為上下兩部分，分別為上部轉向軸(321)和下部轉向軸(322)，所述上部轉向軸(321)為T型軸并與轉向電機(31)的輸出軸相連接，所述下部轉向軸(322)與連接桿(40)相連接；所述下部轉向軸(322)的外側套設有圓錐滾子軸承(33)，所述圓周滾子軸承(33)的外側套設有套筒(36)。

9.根據權利要求7-8任一所述的輪式移動結構，其特征在于，所述圓錐滾子軸承(33)與轉向軸(32)的軸肩之間設有用于定位的彈性墊圈(35)。

10.一種輪式機器人，其特征在于，包括如權利要求1-9任一所示的輪式移動結構和機器人本體，所述機器人本體與基座相連接。