[發(fā)明專利]一種工業(yè)級自主回收垃圾廢料智能機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710247500.9
• 申請日: 2017-04-17
• 公開（公告）號: CN108724199B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設計）人: 張巖嶺;趙亮;王飛
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 劉娟娟

本發(fā)明涉及一種工業(yè)級自主回收垃圾廢料智能機器人，包括：垃圾廢料回收倉、六軸抓取機械臂、驅動底盤、抓取手爪、視覺追蹤攝像頭、控制單元、類型檢測傳感器；通過本發(fā)明的技術方案，不能能夠實現(xiàn)自主回收垃圾廢料，還可以在回收的過程中根據(jù)垃圾類型進行分類，此外，還能不局限于某個數(shù)量級的地面清潔，對于不同廠房要求標準，可設計出不同載重量智能機器人，以實現(xiàn)對于不同廢料垃圾的抓取撿拾。

技術領域

本發(fā)明涉及廢料回收技術領域，涉及規(guī)范化廠房清潔，具體為一種工業(yè)級自主回收垃圾廢料智能機器人。

背景技術

現(xiàn)如今標準化廠房都有整潔度標準，不同類別公司潔凈標準與潔凈等級(ISO國際標準)都不同，干凈整潔的廠房地面可增加員工的舒適度。廠房內(nèi)操作員大多忙于工作,無暇顧及在廠房地面上的廢料垃圾,廠房環(huán)境的整潔度直接影響工作效率的高低。此外，廠房的廢料往往具有回收價值。針對上述問題，本發(fā)明提供了一種工業(yè)級自主回收垃圾廢料智能機器人，可自主回收垃圾廢料,不但能去自主撿拾垃圾，還可以在回收的過程中根據(jù)垃圾類型進行分類。本發(fā)明不僅僅能夠解決上述現(xiàn)有技術中存在問題，還能不局限于某個數(shù)量級的地面清潔，對于不同廠房要求標準，可設計出不同載重量智能機器人，以實現(xiàn)對于不同廢料垃圾的抓取撿拾；還可以根據(jù)廠房的大小和要求標準設置多個配合工作的機器人。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術的上述的問題，提供一種工業(yè)級自主回收垃圾廢料智能機器人，包括：垃圾廢料回收倉、六軸抓取機械臂、驅動底盤、抓取手爪、視覺追蹤攝像頭、控制單元、類型檢測傳感器、存儲單元；

每個工業(yè)級自主回收垃圾廢料智能機器人包含一個或者多個視覺追蹤攝像頭，視覺追蹤攝像頭和工業(yè)級自主回收垃圾廢料智能機器人主體部分之間分離的設置，并采用無線的方式連接，視覺追蹤攝像頭將采集到的廠房內(nèi)的工作間內(nèi)的圖像信息發(fā)送給控制單元；控制單元根據(jù)圖像信息獲取工作空間內(nèi)的垃圾廢料分布情況，發(fā)送控制信息給驅動底盤，驅動機器人移動到垃圾廢料所在位置進行回收；

驅動底盤包括兩個底板，上層底板和垃圾廢料回收倉底部相接，由驅動底盤驅動智能機器人移動；兩層底板中間為帶輪層，用于容納進退驅動同步帶輪、退驅同步帶輪、轉彎驅動同步帶輪、轉彎同步帶輪、同步帶和軸承；下層底板下方設置有轉彎驅動馬達、進退驅動馬達、驅動單元下部、軸承座；

轉彎驅動馬達通過圓孔型錐齒輪組和穿過下層底板的第三軸承相接以進行轉彎驅動，第三軸承上串設轉彎驅動同步帶輪；進退驅動馬達和穿過下層底板的第四軸承相接以進行進退驅動，第四軸承上串設進退驅動同步帶輪；軸承座和穿過下層底板的第五軸承相接，第五軸承上串設進退同步帶輪；第一同步帶繞過進退驅動同步帶輪和進退同步帶輪，第二同步帶繞過轉彎驅動同步帶輪和轉彎同步帶輪；

垃圾廢料回收倉分為多個分隔，不同的分隔的空間用于分類放置不同類型的垃圾廢料；六軸抓取機械臂上設置有類型檢測傳感器，所述類型檢測傳感器在抓取到垃圾廢料后，對抓取的垃圾廢料的類型進行檢測，根據(jù)判斷得到的垃圾廢料的類型將該垃圾廢料放入所述類型對應的分隔中。

進一步的：圓孔型錐齒輪組包括第一圓孔型錐齒輪和第二圓孔型錐齒輪。

進一步的：根據(jù)判斷得到的垃圾廢料的類型將所述垃圾廢料放入所述類型對應的分隔中，具體為，基于判斷得到的垃圾廢料的類型根據(jù)類型和分隔之間的第一對應關系，將垃圾廢料放入所述類型對應的分隔中；所述第一對應關系保存在智能機器人的存儲單元中；每個分隔的空間大小和第一對應關系由控制單元根據(jù)收集的垃圾廢料的歷史信息進行設置；控制單元還用于對每個分隔中放置的垃圾廢料的類型的數(shù)目進行設置。

進一步的：如果超過第一占比閾值的垃圾廢料為n種，設置n+1個分隔，第一對應關系為采用前n個分隔來放置占比超過第一占比閾值的前n種垃圾廢料，而第n+1個分隔用于放置其余的垃圾廢料；根據(jù)第一時間間隔內(nèi)收集到的每種垃圾廢料占總垃圾廢料的占比來分配每個分隔的空間大小，對于占比高的垃圾廢料類型分配大的分隔空間，反之亦然。