[發明專利]一種氣動機械手爪

在審

• 申請號: 201710221338.3
• 申請日: 2017-04-06
• 公開（公告）號: CN106826898A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 吳俊飛;王倩;李國棟
• 申請（專利權）人: 青島科技大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 青島中天匯智知識產權代理有限公司37241
• 代理人: 郝團代

技術領域

本發明涉及機械手爪領域，尤其為一種氣動機械手爪。

背景技術

機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，能模仿人手和手臂的某些動作功能，用來按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。

手部是機械手用于吸附和抓取工件的對象，它可以模仿人的手部動作，安裝在機械臂的前面，手指的形狀不像一個人的手指，機械手的手沒有雙手，因此，我們需要根據使用場合和夾緊工件形狀(條、板等)、尺寸、重量等的不同而設計不同形狀的機械手。但對于不同直徑的棒料工件，機械手的手抓部分通常結構復雜，定位精度低，成本高，加工維修較困難。

發明內容

本發明的目的在于提供一種氣動機械手爪，以解決上述背景技術中提出的問題。

一種氣動機械手爪，包括機械手指，其特征在于：所述機械手指通過大型圓頭螺釘與扇形大齒輪連接，所述扇形大齒輪通過銷軸連接在橫梁上，所述橫梁通過小型圓頭螺釘與氣缸前端蓋連接，所述氣缸前端蓋通過螺釘與氣缸體連接，所述氣缸體里面裝有活塞，所述活塞與活塞桿相連，所述活塞桿上端安裝有彈簧，所述活塞桿尾端加工有齒條，所述齒條與小齒輪嚙合傳動，所述小齒輪與扇形大齒輪嚙合傳動。

優選的，所述機械手指通過所述小型圓頭螺釘連接有墊片，以避免工件夾持時，因為各種原因發生松動或者脫落。

優選的，所述氣缸體與所示活塞之間安裝有密封圈，以保持氣缸良好的氣密性。

優選的，所述機械手指具有一定的開閉角，且為了保證工件能夠順利地伸進和脫離，開閉角度不能太小。

優選的，所述氣缸體右端開有氣缸通氣孔，空氣通過所述氣缸通氣孔進入所述氣缸體內部，推動所述活塞和所述活塞桿做直線運動。

優選的，所述氣動機械手爪工作時，空氣通過氣缸通氣孔進入氣缸體內部，推動活塞和活塞桿向左做直線運動，活塞桿向左運動的同時使彈簧壓縮，活塞桿向左運動的同時，帶動其尾部齒條向左運動，齒條與小齒輪嚙合傳動，將齒條的直線向左運動轉化小齒輪的逆時針回轉運動，小齒輪與扇形大齒輪嚙合傳動，將小齒輪的逆時針回轉運動轉化為具有一定角度的扇形大齒輪的順時針回轉運動，機械手指通過大型圓頭螺釘與扇形大齒輪固定連接，從而將扇形大齒輪的順時針回轉運動轉化為具有一定開閉角的機械手指的向上抓取運動；當彈簧的壓縮力達到其復位力時，在彈簧的驅動下，活塞桿和活塞同齒條一起向右運動，齒條與小齒輪嚙合傳動，將齒條的直線向右運動轉化小齒輪的順時針回轉運動，小齒輪與扇形大齒輪嚙合傳動，將小齒輪的順時針回轉運動轉化為具有一定角度的扇形大齒輪的逆時針回轉運動，機械手指通過大型圓頭螺釘與扇形大齒輪固定連接，從而將扇形大齒輪的逆時針回轉運動轉化為具有一定開閉角的機械手指的向下抓取運動，壓縮的空氣再通過氣缸通氣孔排出，完成一次夾取，以后的運動將重復進行。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：該氣動機械手爪工作時，空氣通過氣缸通氣孔進入氣缸體內部，推動活塞和活塞桿向左做直線運動，活塞桿向左運動的同時使彈簧壓縮，活塞桿向左運動的同時，帶動其尾部齒條向左運動，齒條與小齒輪嚙合傳動，將齒條的直線向左運動轉化小齒輪的逆時針回轉運動，小齒輪與扇形大齒輪嚙合傳動，將小齒輪的逆時針回轉運動轉化為具有一定角度的扇形大齒輪的順時針回轉運動，機械手指通過大型圓頭螺釘與扇形大齒輪固定連接，從而將扇形大齒輪的順時針回轉運動轉化為具有一定開閉角的機械手指的向上抓取運動；當彈簧的壓縮力達到其復位力時，在彈簧的驅動下，活塞桿和活塞同齒條一起向右運動，齒條與小齒輪嚙合傳動，將齒條的直線向右運動轉化小齒輪的順時針回轉運動，小齒輪與扇形大齒輪嚙合傳動，將小齒輪的順時針回轉運動轉化為具有一定角度的扇形大齒輪的逆時針回轉運動，機械手指通過大型圓頭螺釘與扇形大齒輪固定連接，從而將扇形大齒輪的逆時針回轉運動轉化為具有一定開閉角的機械手指的向下抓取運動，壓縮的空氣再通過氣缸通氣孔排出，完成一次夾取，以后的運動將重復進行；該氣動機械手抓采用“V”形手指，具有自動定心功能，且開閉角小、成本低、結構簡單、制造容易、工件不易脫落，可大大提高企業的生產效率并減少工人的重復勞動強度。

附圖說明

圖1為本發明一種氣動機械手爪的主視圖。

圖2為本發明一種氣動機械手爪的左視圖。

圖3為本發明一種氣動機械手爪的俯視圖。