[發明專利]智能清潔設備

有效

• 申請號: 201710214641.0
• 申請日: 2017-04-01
• 公開（公告）號: CN108652532B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 李行;王子濤;米長;李智軍;喬亮
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24;G05D1/02
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604
• 代理人: 張文平

本發明提供一種智能清潔設備。該智能清潔設備包括：機器主體，機器主體包括主殼體，主殼體具有容納腔；位置確定裝置，位置確定裝置可轉動地設置在機器主體上，且位置確定裝置的至少一部分能夠轉入主殼體的容納腔內；防卡裝置，防卡裝置能夠檢測位置確定裝置的轉動位置信息，并根據檢測的轉動位置信息控制智能清潔設備執行防卡動作。該智能清潔設備能夠避免卡死，適應性更好。

技術領域

本發明涉及家用電器設備領域，尤其涉及一種智能清潔設備。

背景技術

智能清潔設備(或稱自動清潔設備)是一種根據設定程序能夠自動完成清潔的設備。例如，掃地機器人。

圖1中示出了一種自動清潔設備在上方障礙物的作用下發生機身傾斜的示意圖。下面結合圖1，對自動清潔設備發生機身傾斜與被上方障礙物卡死之間的關系和原理進行描述。

現有的自動清潔設備的位置確定裝置20可以測量出周圍物體的距離、尺寸等參數。但如果存在上方障礙物100，且上方障礙物100的底部空隙高度與自動清潔設備的高度十分接近，那么由于位置確定裝置20的保護罩的頂部位于感測單元上方，因此這一部分為測量盲區，再加上存在測量誤差等原因，導致位置確定裝置20無法識別出上方障礙物100對自動清潔設備的阻礙，或者對上方障礙物100形成的前進阻礙可能形成誤判斷等。

比如自動清潔設備的最高處大約為10cm時，用戶家中的柜子、床、沙發等的離地間距往往也是10cm左右，那么這些東西可能會成為自動清潔設備的上方障礙物。

隨著自動清潔設備的前進，若位置確定裝置20對應的凸起結構確實低于上方障礙物100的底側高度，則自動清潔設備可以正常進入上方障礙物100的底部，并執行相應的自動清潔操作。而若位置確定裝置20對應的凸起結構確實高于上方障礙物100的底側高度，則該凸起結構將與上方障礙物100之間形成接觸點。

那么，自動清潔設備的驅動輪與地面之間形成另一接觸點。那么當自動清潔設備在行進過程中被上方障礙物100卡在其與上方障礙物100的接觸點時，自動清潔設備受自身的向下的重力和驅動輪在地面上摩擦受到的向前的摩擦力的作用，自動清潔設備將沿順時針旋轉，即自動清潔設備的頭部向上傾斜，形成圖1所示的傾斜后狀態。

這種情況下自動清潔設備處于卡死狀態，不能再移動，導致設置卡死在縫隙內。

發明內容

本發明的實施例提供一種智能清潔設備，以解決現有的清潔機器人進入高度不夠的空間容易卡住的問題。

根據本發明的一方面，提供一種智能清潔設備，其包括：機器主體，機器主體包括主殼體，主殼體具有容納腔；位置確定裝置，位置確定裝置可轉動地設置在機器主體上，且位置確定裝置的至少一部分能夠轉入主殼體的容納腔內；防卡裝置，防卡裝置能夠檢測位置確定裝置的轉動位置信息，并根據檢測的轉動位置信息控制智能清潔設備執行防卡動作。

可選地，智能清潔設備包括行走部，行走部與機器主體連接，并可帶動機器主體移動，防卡裝置包括：檢測器，檢測器設置在主殼體的容納腔內，并檢測位置確定裝置的轉動位置；控制部，控制部分別與檢測器和行走部連接，防卡動作包括：控制部根據檢測器檢測的位置確定裝置的位置控制行走部帶動機器主體執行避讓動作。

可選地，位置確定裝置包括：支架，支架可轉動地設置在機器主體上，支架上承載保護罩和位置確定組件，位置確定組件位于保護罩內。

可選地，智能清潔設備還包括緩沖組件，緩沖組件設置在主殼體內。

可選地，緩沖組件包括主緩沖件，主緩沖件設置在位置確定裝置上，并可隨位置確定裝置的轉動而移動。

可選地，緩沖組件還包括輔助緩沖件，輔助緩沖件設置在主殼體內，且主緩沖件隨位置確定裝置轉動過程中與輔助緩沖件接觸。