[發明專利]一種管道機器人行走輔助機構

在審

• 申請號: 201710205861.7
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN106813047A
• 公開（公告）日: 2017-06-09
• 發明（設計）人: 王周瀅
• 申請（專利權）人: 王周瀅
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;B62D55/02;F16L101/10;F16L101/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種管道機器人行走輔助機構。

背景技術

對管道進行檢測、維護等作業時，由于管道的尺寸限制，工作人員無法進入管道中進行作業，或者工作人員進入管道中會有窒息中毒等危險，在這些情況下，就需要使用管道行走機器人進入管道中作業。管道行走機器人是一種可沿管道內部自動行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機械，在工作人員的遙控操作或計算機自動控制下，進行一系列管道作業的機、電、儀一體化系統。

目前的管道機器人大多只能在管道內徑一致的管道中行走，對于復雜的彎曲管道或者內徑不一的管道，管道機器人不能自動調整位置以適應管道內徑的變化，而且地下管道內表面大多存在大小不一的雜物，當機器人行走過程中碰到較大體積的雜物，很有可能受到阻擋無法前進，甚至時機器人卡住的情況，為此我們提出一種管道機器人行走輔助機構用于解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種管道機器人行走輔助機構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種管道機器人行走輔助機構，包括機體，所述機體下端兩側設有履帶行走機構，所述機體頂端兩側設有輔助滑桿，所述輔助滑桿上活動套接設有兩個滑套，所述滑套之間通過彈簧固定連接，所述彈簧纏繞設在輔助滑桿上，該滑套上通過支撐桿下角軸固定連接支撐桿，該兩個支撐桿的上端通過固定彈簧連接，且支撐桿頂端通過支撐桿上角軸固定連接滾珠座，所述滾珠座頂端設有設有固定槽,所述固定槽內設有滾珠，且固定槽開口處設有卡塊；

所述機體的下端的中部設有操作槽，所述操作槽頂端兩側通過連接桿角軸固定設有兩個連接桿，該兩個連接桿底端活動套接在輔助輪上，且右側連接桿中部通過轉軸固定連接電動液壓推桿的推桿端，所述電動液壓推桿安裝在操作槽的頂端，且電動液壓推桿通過機器人控制器電連接電源。

優選的，所述輔助滑桿的數量為兩個，且輔助滑桿為倒U型結構，其中一個輔助滑桿上的滑套數量為兩個，所述滑套的內徑和輔助滑桿的直徑保持一致，且滑套的數量和滾珠座的數量保持一致。

優選的，所述滾珠座的頂面為曲面結構，其內的滾珠的數量不少于一個，其中兩個卡塊之間的距離小于滾珠的直徑。

優選的，所述輔助輪外端設有頂齒，且輔助輪的直徑大于履帶行走機構的高度。

優選的，所述操作槽頂端到履帶行走機構底端的距離大于輔助輪的直徑。

優選的，所述連接桿的頂端為輔助輪正上方后端的操作槽上。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：本發明結構當機器人前方出現履帶行走機構無法越過的阻擋物時，操作人員通過控制器控制電動液壓推桿工作，從而將輔助輪推出，利用輔助輪外端的頂齒增加輔助輪和阻擋物之間的摩擦力，在履帶行走機構的推進下，利用杠桿原理，使機器人越過阻擋物，然后再次通過控制器控制電動液壓推桿工作，使輔助輪收回，使用履帶行走機構使機器人更加快捷的行走，并且滾珠在彈簧和固定彈簧的作用下始終與管道上內壁接觸，從而在管道內徑發生變化時，保證機器人機體的穩定性。

附圖說明

圖1為本發明結構示意圖；

圖2為本發明機體剖視圖；

圖3為本發明機體正視圖；

圖4為本發明滾珠座結構剖視圖。

圖中：1機體、2行走機構、3輔助滑桿、4滑套、5彈簧、6支撐桿下角軸、7支撐桿、8支撐桿上角軸、9滾珠座、10固定槽、11卡塊、12滾珠、13輔助輪、14連接桿、15連接桿角軸、16電動液壓推桿、17轉軸、18操作槽、19固定彈簧。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

請參閱圖1-4，本發明提供一種技術方案：一種管道機器人行走輔助機構，包括機體1，機體1下端兩側設有履帶行走機構2，機器人通過常見的履帶行走機構2使其在管道內進行行走。

機體1頂端兩側設有輔助滑桿3，輔助滑桿3上活動套接設有兩個滑套4，輔助滑桿3的數量為兩個，且輔助滑桿3為倒U型結構，其中一個輔助滑桿3上的滑套4數量為兩個，滑套4的內徑和輔助滑桿3的直徑保持一致，兩個滑套4可在輔助滑桿3上自由滑動，且U型結構的輔助滑桿3可防止滑套4從兩側滑落。