[發(fā)明專利]無人飛行器飛行控制裝置、系統(tǒng)和控制方法

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• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN106940564A
• 公開（公告）日: 2017-07-11
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 高域（北京）智能科技研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人飛行器的飛行控制方法，其包括以下步驟：

在第一步驟(S1)中，接收用于控制無人飛行器飛行的飛行控制指令；

在第二步驟(S2)中，將接收到的所述飛行控制指令在三維空間上轉(zhuǎn)換成六個自由度的向量指令；

在第三步驟(S3)中，在每個自由度上比較持續(xù)接收的所述向量指令的變化量，當在預定時間內(nèi)任一自由度上的向量指令的變化量小于或等于預定范圍時，判斷進入穩(wěn)定模式且在所述自由度上保持所述向量指令。

2.一種如權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于：

在第三步驟(S3)中，用戶松開手柄從而由于搖桿的自動回中功能導致產(chǎn)生一個該自由度上的歸零指令，屏蔽該歸零指令以在所述自由度上保持所述向量指令。

3.一種如權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于：

在第三步驟(S3)中，進入穩(wěn)定模式后，對用戶發(fā)出進入穩(wěn)定模式的提示信號。

4.一種如權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于：

在第四步驟(S4)中，進入穩(wěn)定模式后，當所述自由度的向量指令的變化量大于所述預定范圍時，判斷退出穩(wěn)定模式且在所述自由度上中止所保持的向量指令。

5.一種如權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于：

在第四步驟(S4)中，退出穩(wěn)定模式后，在所述自由度上恢復當前飛行控制指令的控制。

6.一種如權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于：

在第三步驟(S3)中，當在預定時間內(nèi)多個自由度上的向量指令的變化量分別小于或等于各自的預定范圍時，判斷在多個所述自由度上進入穩(wěn)定模式且在多個所述自由度上分別保持相應的所述向量指令。

7.一種如權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于：

在第三步驟(S3)中，測量無人飛行器在六個自由度上的速度向量變化量，當在預定時間內(nèi)任一自由度上的速度向量變化量小于或等于預定范圍，判斷進入穩(wěn)定模式且在所述自由度上保持所述向量指令。

8.一種實施如權(quán)利要求1-7中任一項所述的飛行控制方法的飛行控制裝置，所述飛行控制裝置包括用于分析飛行控制指令的分析模塊(1)和處理模塊(2)，其特征在于：所述分析模塊(1)將接收到的飛行控制指令在三維空間上轉(zhuǎn)換成六個自由度的向量指令并發(fā)送到處理模塊(2)，所述處理模塊(2)在每個自由度上比較持續(xù)接收的向量指令的變化量，當在預定時間內(nèi)任一自由度上的向量指令的變化量小于或等于預定范圍時，所述處理模塊(2)判斷進入穩(wěn)定模式且在所述自由度上保持所述向量指令。

9.一種如權(quán)利要求8所述的飛行控制裝置，其特征在于：所述處理模塊(2)設有測量無人飛行器飛行狀態(tài)的測量單元(3)和/或發(fā)出進入穩(wěn)定模式的提示信號的提示器(4)。

10.一種實施如權(quán)利要求1-7中任一項所述的飛行控制方法的飛行控制系統(tǒng)，其包括如權(quán)利要求8或9所述的飛行控制裝置、發(fā)出飛行控制指令的飛行控制終端和無人飛行器本體，其中，所述飛行控制裝置集成在無人飛行器本體或飛行控制終端，或者所述飛行控制裝置的分析模塊(1)、處理模塊(2)或提示器(4)中任一個或多個設在無人飛行器本體上或者飛行控制終端上，所述控制裝置、飛行控制終端和/或無人飛行器本體無線連接。