[發明專利]一種自動引導車定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201710191491.6
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN106950572B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 符翔;雷祖芳;胡小波
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

本發明實施例公開了一種自動引導車定位方法及裝置。該方法包括：獲取激光雷達掃描的第一數量的反射板的距離信息及角度信息；在地理坐標系地圖中讀取所述第一數量的反射板中的第二數量的目標反射板的地理坐標信息，所述第二數量小于等于所述第一數量；根據所述目標反射板對應的距離信息、角度信息及地理坐標信息，確定自動引導車的地理坐標信息。本發明實施例通過利用在自動引導車上安裝激光雷達的方式，利用激光雷達掃描到的反射板的距離信息、角度信息及地理坐標信息確定自動引導車的地理坐標信息，可以實現對自動引導車的實時位置的計算，具有較高的定位精度。

技術領域

本發明實施例涉及定位技術，尤其涉及一種自動引導車定位方法及裝置。

背景技術

自動引導車(Automated Guided Vehicles)是一種安裝了自動引導裝置、無需人工操作就能夠按照指定路徑行進的一種自動化設備，該裝置可以用于自動貨物裝卸和搬運。經過幾十年的發展，全世界自動引導車的保有量已達到16000套以上，國內也有越來越多的廠家開始投入到自動引導車的研發和制造中。而對于自動引導車而言，最為關鍵的技術是實現自動引導，而自動引導的基礎是自動引導車定位。

目前自動引導車定位的主要方式有基于電磁定位、基于視覺定位以及基于激光定位等方式。其中，基于電磁定位是將金屬導線事先埋入預定的位置，自動引導車行駛過程中識別特定的電磁信號來進行定位，但是其定位限定在金屬導線鋪設的位置，路徑難以發生改變。基于視覺定位是用攝像頭采集周圍區域的圖像，例如采集二維碼，通過圖像識別及處理得到周圍環境的信息，確定所處位置。這種方法中二維碼易發生磨損，影響定位。而且這種方法尚處于研究階段，暫時沒實現市場化。如何準確地實現自動引導車的定位，依然是值得研究的課題。

發明內容

本發明實施例提供一種自動引導車定位方法及裝置，以實現對自動引導車的準確定位。

第一方面，本發明實施例提供了一種自動引導車定位方法，該方法包括：

獲取激光雷達掃描的第一數量的反射板的距離信息及角度信息；

在地理坐標系地圖中讀取所述第一數量的反射板中的第二數量的目標反射板的地理坐標信息，所述第二數量小于等于所述第一數量；

根據所述目標反射板對應的距離信息、角度信息及地理坐標信息，確定自動引導車的地理坐標信息。

進一步的，在獲取激光雷達掃描的第一數量的反射板的距離信息及角度信息之前，還包括：

獲取區域內每個反射板對應的距離信息和角度信息；

根據所述每個反射板對應的距離信息和角度信息，以及所述自動引導車的至少一個移動信息計算所述每個反射板的地理坐標信息；

將所述每個地理坐標信息進行存儲，得到所述區域的地理坐標系地圖。

進一步的，所述根據所述目標反射板對應的距離信息、角度信息及地理坐標信息，確定自動引導車的地理坐標信息，包括：

根據所述自動引導車的位置信息，從所述第一數量的反射板中選取至少兩組反射板，每組反射板包括至少三個目標反射板；

根據每組反射板中所述目標反射板對應的距離信息、角度信息及地理坐標信息確定所述每組反射板對應的自動引導車的地理坐標信息，得到所述至少兩組反射板對應的至少兩個目標地理坐標信息；

對所述至少兩個目標地理坐標信息進行加權計算，得到自動引導車的地理坐標信息。

進一步的，所述在地理坐標系地圖中讀取所述第一數量的反射板中的第二數量的目標反射板的地理坐標信息，包括：

在地理坐標系地圖中讀取所述第一數量的反射板中選取至少三個反射板作為目標反射板；

讀取所述至少三個目標反射板的地理坐標信息；