[發(fā)明專利]一種自動(dòng)引導(dǎo)車定位方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710191491.6
• 申請(qǐng)日: 2017-03-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106950572B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 符翔;雷祖芳;胡小波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/42
• 分類號(hào): G01S17/42;G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

1.一種自動(dòng)引導(dǎo)車定位方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達(dá)掃描的第一數(shù)量的反射板的距離信息及角度信息；

在地理坐標(biāo)系地圖中讀取所述第一數(shù)量的反射板中選取至少三個(gè)反射板作為目標(biāo)反射板；

讀取所述至少三個(gè)目標(biāo)反射板的地理坐標(biāo)信息；

根據(jù)所述至少三個(gè)目標(biāo)反射板的距離信息、角度信息及地理坐標(biāo)信息確定自動(dòng)引導(dǎo)車的第一參考地理坐標(biāo)信息；

根據(jù)所述第一參考地理坐標(biāo)信息確定其余反射板的第二參考地理坐標(biāo)信息，其中，所述其余反射板是指所述第一數(shù)量的反射板中除所述三個(gè)反射板外的其他反射板；

獲取所述其余反射板的預(yù)設(shè)地理坐標(biāo)信息；

當(dāng)所述第二參考地理坐標(biāo)信息與所述預(yù)設(shè)地理坐標(biāo)信息之間的差值小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將所述第一參考地理坐標(biāo)信息確定為所述自動(dòng)引導(dǎo)車的地理坐標(biāo)信息；

當(dāng)所述第二參考地理坐標(biāo)信息與所述預(yù)設(shè)地理坐標(biāo)信息之間的差值大于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，在地理坐標(biāo)系地圖中讀取所述第一數(shù)量的反射板中另外選取至少三個(gè)反射板作為目標(biāo)反射板，并返回執(zhí)行所述讀取所述至少三個(gè)目標(biāo)反射板的地理坐標(biāo)信息的步驟。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取激光雷達(dá)掃描的第一數(shù)量的反射板的距離信息及角度信息之前，還包括：

獲取區(qū)域內(nèi)每個(gè)反射板對(duì)應(yīng)的距離信息和角度信息；

根據(jù)所述每個(gè)反射板對(duì)應(yīng)的距離信息和角度信息，以及所述自動(dòng)引導(dǎo)車的至少一個(gè)移動(dòng)信息計(jì)算所述每個(gè)反射板的地理坐標(biāo)信息；

將所述每個(gè)地理坐標(biāo)信息進(jìn)行存儲(chǔ)，得到所述區(qū)域的地理坐標(biāo)系地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，在讀取所述至少三個(gè)目標(biāo)反射板的地理坐標(biāo)信息之后，還包括：

根據(jù)所述自動(dòng)引導(dǎo)車的位置信息，從所述第一數(shù)量的反射板中選取至少兩組反射板，每組反射板包括至少三個(gè)目標(biāo)反射板；

根據(jù)每組反射板中所述目標(biāo)反射板對(duì)應(yīng)的距離信息、角度信息及地理坐標(biāo)信息確定所述每組反射板對(duì)應(yīng)的自動(dòng)引導(dǎo)車的地理坐標(biāo)信息，得到所述至少兩組反射板對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)目標(biāo)地理坐標(biāo)信息；

對(duì)所述至少兩個(gè)目標(biāo)地理坐標(biāo)信息進(jìn)行加權(quán)計(jì)算，得到自動(dòng)引導(dǎo)車的地理坐標(biāo)信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

所述自動(dòng)引導(dǎo)車接收遙控器發(fā)送的移動(dòng)指令并按照所述移動(dòng)指令中攜帶的移動(dòng)信息進(jìn)行移動(dòng)，所述移動(dòng)信息包括所述自動(dòng)引導(dǎo)車移動(dòng)的角速度及線速度。

5.一種自動(dòng)引導(dǎo)車定位裝置，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于獲取激光雷達(dá)掃描的第一數(shù)量的反射板的距離信息及角度信息；

坐標(biāo)信息獲取模塊，用于在地理坐標(biāo)系地圖中讀取所述第一數(shù)量的反射板中選取至少三個(gè)反射板作為目標(biāo)反射板；讀取所述至少三個(gè)目標(biāo)反射板的地理坐標(biāo)信息；

信息確定模塊，用于：

根據(jù)所述至少三個(gè)目標(biāo)反射板的距離信息、角度信息及地理坐標(biāo)信息確定自動(dòng)引導(dǎo)車的第一參考地理坐標(biāo)信息；

根據(jù)所述第一參考地理坐標(biāo)信息確定其余反射板的第二參考地理坐標(biāo)信息，其中，所述其余反射板是指所述第一數(shù)量的反射板中除所述三個(gè)反射板外的其他反射板；

獲取所述其余反射板的預(yù)設(shè)地理坐標(biāo)信息；

當(dāng)所述第二參考地理坐標(biāo)信息與所述預(yù)設(shè)地理坐標(biāo)信息之間的差值小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將所述第一參考地理坐標(biāo)信息確定為所述自動(dòng)引導(dǎo)車的地理坐標(biāo)信息；

當(dāng)所述第二參考地理坐標(biāo)信息與所述預(yù)設(shè)地理坐標(biāo)信息之間的差值大于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述坐標(biāo)信息獲取模塊在地理坐標(biāo)系地圖中讀取所述第一數(shù)量的反射板中另外選取至少三個(gè)反射板作為目標(biāo)反射板，并返回執(zhí)行所述讀取所述至少三個(gè)目標(biāo)反射板的地理坐標(biāo)信息的步驟。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，還包括地圖建立模塊，具體用于：

在獲取激光雷達(dá)掃描的第一數(shù)量的反射板的距離信息及角度信息之前，獲取區(qū)域內(nèi)每個(gè)反射板對(duì)應(yīng)的距離信息和角度信息；

根據(jù)所述每個(gè)反射板對(duì)應(yīng)的距離信息和角度信息，以及所述自動(dòng)引導(dǎo)車的至少一個(gè)移動(dòng)信息計(jì)算所述每個(gè)反射板的地理坐標(biāo)信息；

將所述每個(gè)地理坐標(biāo)信息進(jìn)行存儲(chǔ)，得到所述區(qū)域的地理坐標(biāo)系地圖。