[發明專利]一種無人機航拍光束法平差攝影測量方法

在審

• 申請號: 201710185406.5
• 申請日: 2017-03-25
• 公開（公告）號: CN106918327A
• 公開（公告）日: 2017-07-04
• 發明（設計）人: 馮仲科;邱梓軒;于東海
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: G01C11/34
• 分類號: G01C11/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機航拍光束法平差攝影測量方法，其特征是：①已知測區內概況、無人機pos數據以及地面控制點P_n(X_n0，Y_n0，Z_n0)(n＞3)；②進行自由網平差，獲得第i+1張像片的同名點相對于第i張像片的同名點外方位元素改正數ΔX⁰_i+1，i，ΔY⁰_i+1，i，ΔZ⁰_i+1，i，Δω_i+1，Δκ_i+1；③進行光束法系統平差，根據像片間改正數計算各像片攝影中心平差值，再計算各地面控制點P₁～P_n(n≥4)在像片獨立坐標系中的坐標，再把像片坐標系轉換為地面坐標系，最后，獲得光束法平差后測區物方坐標信息。

2.如權利要求1所述一種無人機航拍光束法平差攝影測量方法，其特征在于：進行自由網平差，對于無人機航拍像片來說，第i張像片外方位元素(X_i，Y_i，Z_i，ω_i,k_i)，第i張像片和第i+1張像片第j個同名像點滿足數學模型①其中，(u_j′，v_j′)，(u_j，v_j)分別是第i+1張、第i張像片對應的同名像點，λ_j′、λ_j分別是第i+1張、第i張像片對應的比例系數；由POS數據可以得出初始值如下，數學模型②數學模型③數學模型④為第i+1張像片POS數據外方位元素，為第i張像片POS數據外方位元素，為第i張像片POS數據角量外方位元素組成的旋轉矩陣初始值，為第i+1張像片POS數據角量外方位元素組成的旋轉矩陣初始值；依據最小二乘法，將POS值代入數學模型①可以獲得數學模型⑤，結合數學模型⑥計算得出和以及b₁、b₂、b₃；將改正后的數學模型①進行線性化，可以獲得數學模型⑦進而可以獲得數學模型⑧，進而可以獲得數學模型⑨，代入三個同名點數值可以獲得數學模型⑩

其中，j代表同名點,和以及b₁、b₂、b₃為之前已知計算結果，u_j，v_j，u_j′，v_j′，f為同名像點坐標，因此，可以獲得ΔX⁰_i+1，ⁱ，ΔY⁰_i+1，i，ΔZ⁰_i+1，i，Δω_i+1，Δκ_i+1等最終改正數。