[發明專利]一種數控機構式三自由度曲臂式舉升機器人

在審

• 申請號: 201710185377.2
• 申請日: 2017-03-25
• 公開（公告）號: CN106882744A
• 公開（公告）日: 2017-06-23
• 發明（設計）人: 張林;王雷;姚東升;張傳偉
• 申請（專利權）人: 山東交通學院
• 主分類號: B66F11/04
• 分類號: B66F11/04;B66F7/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種數控機構式三自由度曲臂式舉升機器人，包含機架、數控舉升機構，其特征在于：

所述數控舉升機構為平面三自由度連桿機構，包括大臂舉升機構、中臂擺動支鏈、小臂擺動支鏈、平動維持支鏈、工作臺，

所述大臂舉升機構為平面四桿機構，包含第一主動桿、第一連桿、大臂，所述第一主動桿一端通過轉動副與機架連接，另一端通過轉動副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過轉動副與大臂連接，所述大臂通過轉動副與機架連接，

所述中臂擺動支鏈包含第二主動桿、第二連桿、中臂，所述第二主動桿一端通過轉動副與機架連接，另一端通過轉動副與第二連桿一端連接，所述第二連桿另一端通過轉動副與中臂連接，所述中臂通過轉動副與大臂連接，

所述小臂擺動支鏈包含小臂、直線驅動器，所述小臂通過轉動副與中臂連接，所述直線驅動器一端通過轉動副與中臂連接，另一端通過轉動副與小臂連接，

所述工作臺通過轉動副與小臂連接，

所述平動維持支鏈包含第三連桿、第一搖臂、第四連桿、第二搖臂、第五連桿，所述第三連桿一端通過轉動副與機架連接，另一端通過轉動副與第一搖臂連接，所述第一搖臂通過轉動副與大臂連接，所述第四連桿一端通過轉動副與第一搖臂連接，另一端通過轉動副與第二搖臂連接，所述第二搖臂通過轉動副與中臂連接，所述第五連桿一端通過轉動副與第二搖臂連接，另一端通過轉動副與工作臺連接。

2.根據權利要求1，所述一種數控機構式三自由度曲臂式舉升機器人，其特征在于：所述機架安裝在車架上，所述數控舉升機構所含的第一主動桿、第二主動桿均由伺服電機系統驅動控制，所述直線驅動器為伺服電動缸。