[發明專利]一種利用非精確遙控設備定位的分布式區域覆蓋劃分方法

在審

• 申請號: 201710184386.X
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN106961685A
• 公開（公告）日: 2017-07-18
• 發明（設計）人: 夏春秋
• 申請（專利權）人: 深圳市唯特視科技有限公司
• 主分類號: H04W16/18
• 分類號: H04W16/18;G08C17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種利用非精確遙控設備定位的分布式區域覆蓋劃分方法，其特征在于，主要包括感應全局區域設定(一)；空間分割(二)；分布式控制法則應用(三)。

2.基于權利要求書1所述的感應全局區域設定(一)，其特征在于，在監控狀態下設定一個閉合凸空間和一個由n個完全一致的尺寸可忽略的移動遙控設備(也可稱作節點)組成的測控網絡，其定義為：

其中u_i是每個遙控設備的輸入控制信號。

3.基于權利要求書2所述的測控網絡，其特征在于，此網絡中每個移動遙控設備的位置的不確定性具有邊界則移動遙控設備的中心位置位于一個圓盤點內：

$C_i^u(q_i,r_i^u)=\{q\∈\mathrm{\Ω}:||q-q_i\≤r_i^u|\left|\right\},i\∈I_n---\left(2\right)$

其中‖·‖是指歐幾里得度量，q_i是由設備返回的位置信息；

同時，每個移動遙控設備的感知區域小于等于所有設備所能感應的共同區域，即：

$C_i^s(q_i,r^s)=\{q\∈\mathrm{\Ω}:||q-q_i\≤r^s|\left|\right\},i\∈I_n---\left(3\right)$

接著，在范圍內將一個移動遙控設備能探測到的所有區域稱為“有效感應區域”根據公式(2)(3)，在的情況下，

$C_i^{gs}(q_i,r^s-r_i^u)=\{q\∈\mathrm{\Ω}:||q-q_i\≤,r^s-r_i^u|\left|\right\},i\∈I_n---\left(4\right)$

根據公式(4)，如果能精確地知道一個移動遙控設備的位置，即那么這個設備的有效感應區域等于它的所有探測區域；反之如果這個設備的未知位置可能性區域大于它的探測區域能力，則有效感應區域面積為0。