[發明專利]機器人以及編碼器

有效

• 申請號: 201710183539.9
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN107234637B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 近藤貴幸;德島大己
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

本發明提供能夠減少部件件數的機器人以及編碼器。一種機器人，其特征在于，具備：第一部件；第二部件，其設置為能夠相對于上述第一部件繞轉動軸轉動；標記，其沿上述轉動軸周圍配置于上述第二部件的表面；以及標記檢測部，其配置于上述第一部件，對上述標記進行檢測。該機器人具備標記檢測部，其配置于上述第一部件，對上述標記進行檢測。

技術領域

本發明涉及機器人以及編碼器。

背景技術

作為編碼器的一種，一般公知有光學式的旋轉編碼器(例如參照專利文獻1)。旋轉編碼器例如在具備具有能夠轉動的關節部的機械臂的機器人中，對關節部的旋轉角度、旋轉位置、轉數、轉速等旋轉狀態進行檢測。其檢測結果一般用于關節部的驅動控制。

例如，專利文獻1所記載的機器人的旋轉檢測機構在機器人的關節組裝光學式編碼器，并且將該光學式編碼器所具備的中空筒形凸緣形狀的旋轉件形成于兩個相對旋轉機器人單元間的結合用輸出凸緣。

專利文獻1：日本特開昭62－264887號公報

專利文獻1所記載的機器人的旋轉檢測機構由于不僅需要與兩個相對旋轉機器人單元分體的旋轉件，也需要用于固定該旋轉件的部件等，所以部件件數變多，其結果，存在不容易實現機器人的小型化、輕型化的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供能夠減少部件件數的機器人以及編碼器。

上述目的通過下述的本發明而實現。

本發明的機器人的特征在于，具備：第一部件；

第二部件，其設置為能夠相對于上述第一部件繞轉動軸轉動；以及

標記，其配置于上述第二部件的表面。

根據這樣的機器人，由于標記設置于第二部件的表面，所以無需在第一部件以及第二部件之外另行設置用于設置標記的部件。因此，能夠減少部件件數。

在本發明的機器人中，優選具備標記檢測部，其配置于上述第一部件，對上述標記進行檢測。

由此，基于標記檢測部的檢測結果，能夠對第一部件以及第二部件的相對的轉動狀態進行檢測。

在本發明的機器人中，優選具備驅動裝置，其設置于上述第一部件，使上述第二部件相對于上述第一部件轉動。

由此，標記檢測部設置于與驅動裝置相同一側的第一部件。因此，能夠將標記檢測部以及驅動裝置用的配線的布置簡化，其結果，能夠實現機器人的小型化以及輕型化。

在本發明的機器人中，優選具備判斷部，其基于上述標記檢測部的檢測結果，對上述第二部件相對于上述第一部件的轉動狀態進行判斷。

由此，能夠對第二部件相對于第一部件的轉動角度、轉動位置、轉動速度等轉動狀態進行檢測。

在本發明的機器人中，優選上述標記檢測部具有對上述標記進行攝像的攝像元件，

上述判斷部基于上述攝像元件的攝像結果，對上述標記進行圖像識別，并使用該圖像識別的結果，對上述轉動狀態進行判斷。

由此，能夠實現具備光學式的絕對型編碼器的機器人。例如，若沿周向排列配置互不相同的多個標記，對各標記與第一部件以及第二部件的相對的轉動狀態的關系進行預先設定，則能夠使用圖像識別的結果，對第一部件以及第二部件的相對的轉動角度、轉動位置等轉動狀態進行判斷。另外，通過使用圖像識別，即使標記因污染等褪色，也能夠高精度地對轉動狀態進行判斷。

在本發明的機器人中，優選上述判斷部在上述圖像識別中使用模板匹配。

由此，即使標記因污染等而褪色，也能夠極為優異地實現圖像識別的精度。