[發明專利]機器人以及編碼器有效
| 申請號： | 201710183539.9 | 申請日： | 2017-03-24 |
| 公開（公告）號： | CN107234637B | 公開（公告）日： | 2022-06-14 |
| 發明（設計）人： | 近藤貴幸;德島大己 | 申請（專利權）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J19/02 | 分類號： | B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 田喜慶 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 以及 編碼器 | ||
【權利要求書】：
1.一種機器人，其特征在于，具備：
基臺；
臂，其以能夠轉動的方式安裝于所述基臺，其中所述臂具有沿水平方向延伸的臂主體部與從所述臂主體部向下方突出的軸部，所述軸部和所述臂主體部相互連接，所述軸部由軸承以能夠繞轉動軸轉動的方式支承于所述基臺；以及
標記，其配置于與所述基臺對置的所述臂的外表面，即所述臂主體部的下表面的包圍所述軸部的部分，并且露出于外部，
所述基臺具備：
標記檢測部，配置于所述基臺的內部，對所述標記進行檢測；
驅動裝置，設置于所述基臺的內部，使所述臂相對于所述基臺轉動；以及
判斷部，基于所述標記檢測部的檢測結果，對所述臂相對于所述基臺的轉動狀態進行判斷，
所述標記檢測部具有對所述標記進行攝像的攝像元件，
所述判斷部基于所述攝像元件的攝像結果，對所述標記進行圖像識別，并使用該圖像識別的結果，對所述轉動狀態進行判斷。
2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，
所述判斷部在所述圖像識別中使用模板匹配。
3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于
所述標記與所述標記檢測部排列的方向為沿著所述轉動軸的方向。
4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，
所述標記構成為包括凹部與凸部中的至少一方，或者構成為使用附加物。
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