[發明專利]一種前列腺粒子植入機器人手柄

在審

• 申請號: 201710181418.0
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN106798970A
• 公開（公告）日: 2017-06-06
• 發明（設計）人: 張永德;薛樂;姜金剛
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10;B25J13/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及前列腺醫療機器人領域，具體涉及一種前列腺粒子植入機器人手柄。

背景技術

前列腺癌是泌尿系統三大腫瘤之一，近年來其發病率呈現明顯持續增長趨勢，嚴重影響我國男性健康。前列腺粒子植入機器人的出現克服了傳統前列腺放射粒子治療的缺點，提高粒子植入定位精度、手術穩定性以及連續工作能力。而一個操作簡單靈活前列腺粒子植入機器人操作手柄增加了機器人可操作性，對醫生手術提供了方便。

發明內容

本發明為一種前列腺粒子植入機器人手柄，它由上下、左右、前后三各運動部分組成，運動反饋通過線性編碼器和角度感應器實現。上下運動部件都由操作桿和自動鎖緊活動關節Ａ組成，左右運動部件活動支架和自動鎖緊活動關節Ｂ組成，所述的自動鎖緊活動關節A通過螺釘固定在活動支架上，自動鎖緊活動關節通過螺釘固定在滑臺上。

進一步地，所述的自動鎖緊活動關節Ａ和Ｂ都由轉軸、電磁裝置、圓錐形張緊塊、帶有橡膠塊的開口圓柱摩擦體、角度感應器和連接件組成；所述的轉軸是空心銷，電磁裝置和角度感應器通過螺釘固定在其內部；所述的自動伸縮的電磁裝置、圓錐形張緊塊和帶有橡膠塊的開口圓柱摩擦體組成自動鎖緊裝置，通過電磁裝置驅動圓錐形張緊塊的移動實現開口圓柱摩擦體張緊，進而達到阻止操作桿或活動支架轉動的效果；所述的角度感應器通過連接件固定操作桿或活動支架上進而實現與其角度同步。

進一步地，所述的前后運動部件由滑桿、線性編碼器、滑臺和滑動摩擦力調節裝置組成；所述的線性編碼器固定在固定支座上，其拉線連接在滑臺上，滑臺帶動編碼器的拉線移動實現編碼器對位移的計量；所述的滑動摩擦力調節裝置由蓋板C、內六角螺釘、彈簧和橡膠摩擦塊組成，通過蓋板C將摩擦力調節裝置固定在滑臺上，通過內六角螺釘調節彈簧預緊力實現滑臺滑動摩擦力的調節。

本發明的有益效果為：本發明實現了前列腺粒子植入機器人的靈活操作，智能高效，使醫生手術更加方便快捷。

附圖說明：

圖1是手柄整體示意圖；

圖2是手柄自動鎖緊活動關節局部示意圖；

圖3是手柄滑動摩擦力調節裝置局部示意圖；

圖中1-把手，2-按鈕，3-操作桿，4-自動鎖緊活動關節A，5-活動支架，6-滑臺，7-滑桿，8-摩擦力調節裝置，9-支架，10-自動鎖緊活動關節B，11-線性編碼器，12-固定支座，13-蓋板A，14-圓錐形張緊塊，15-電磁裝置，16-開口圓柱摩擦體，17-轉軸，18-角度感應器，19-連接件，20-蓋板B，21-內六角螺釘，22-彈簧，23-摩擦塊，24-蓋板C。

具體實施方式：

當上下移動式時，把手1帶動操作桿3轉動，操作桿3驅動連接件19轉動，連接件19驅動角度感應器18轉動實現角度的計量；當左右移動式時，把手1帶動操作桿3轉動，操作桿3驅動活動支架5轉動，活動支架帶動連接件19轉動，連接件19驅動角度感應器18轉動實現角度的計量；當前后移動式時需先阻止上下左右移動，按下把手1上的按鈕2，使得自動鎖緊活動關節中的電磁裝置15驅動圓錐形張緊塊14移動，圓錐形張緊塊14脹開開口圓柱摩擦體16使得其阻止操作桿3和活動支架5轉動，然后移動把手1使得滑臺6移動，滑臺6帶動線性編碼器11絲線的移動,進而實現移動計量；當需要上下、左右運動時按鈕2需處于關閉狀態。