[發明專利]導航控制方法、裝置及可移動設備

在審

• 申請號: 201710174890.1
• 申請日: 2017-03-22
• 公開（公告）號: CN107091646A
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 張尤優;曾春;王賀冬
• 申請（專利權）人: 北京小度信息科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司11610
• 代理人: 劉戈

1.一種導航控制方法，其特征在于，應用于可移動設備中，所述方法包括：

采集參考系參數的實際參數數據；

根據當前采集的實際參數數據以及移動模型，獲得當前實際行為數據；所述移動模型根據所述參考系參數的樣本參數數據以及預期行為數據訓練獲得；

結合所述當前實際行為數據以及所述預期行為數據，生成行動指令；

按照所述行動指令控制所述可移動設備行走。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前實際行為數據獲得步驟之前，還包括：

確定所述可移動設備的欲行走路線對應的所述移動模型；

其中，所述參考系參數的樣本參數數據由所述可移動設備被人工控制在所述欲行走路線中行走時采集的。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行動指令生成步驟包括：

結合所述當前實際行為數據以及下一采集時刻對應的預期行為數據，生成行動指令。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述行動指令生成步驟包括：

比較所述當前實際行為數據以及當前采集時刻對應的預期行為數據；

如果比較結果在誤差允許范圍內，結合所述當前實際行為數據以及下一采集時刻對應的預期行為數據，生成行動指令；

否則，控制所述可移動設備在指定范圍內行走，同時繼續執行所述采集參考系參數的實際參數數據的步驟。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述行動指令生成步驟包括：

結合前一采集時刻的實際行為數據、所述當前實際行為數據以及下一采集時刻對應的預期行為數據，生成行動指令。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前實際行為數據獲得步驟包括：

判斷每一參考系參數的當前實際參數數據是否符合參數要求；

根據符合參數要求的參考系參數的當前實際參數數據以及移動模型，獲得當前實際行為數據。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前實際行為數據獲得步驟包括：

根據每一參考系參數的權重系數處理其當前實際參數數據，獲得每一參考系參數的當前權重數據；

輸入每一參考系參數的當前權重數據至所述移動模型，獲得當前實際行為數據。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

將所述當前實際行為數據作為當前時刻對應的預期行為數據、所述參考系參數的當前實際參數數據作為當前時刻對應的樣本參數數據，以重新訓練所述移動模型。

9.一種導航控制裝置，其特征在于，應用于可移動設備中，所述裝置包括：

采集模塊，用于采集參考系參數的實際參數數據；

行為計算模塊，用于根據當前采集的實際參數數據以及移動模型，獲得當前實際行為數據；所述移動模型根據所述參考系參數的樣本參數數據以及預期行為數據訓練獲得；

指令生成模塊，用于結合所述當前實際行為數據以及所述預期行為數據，生成行動指令；

導航控制模塊，用于按照所述行動指令控制所述可移動設備行走。

10.一種可移動設備，其特征在于，包括檢測組件、存儲器以及處理組件；

所述存儲器存儲一條或多條計算機指令，所述一條或多條計算機指令用于被所述處理組件調用執行；

所述處理組件用于：

觸發所述檢測組件采集參考系參數的實際參數數據；

根據當前采集的實際參數數據以及移動模型，獲得當前實際行為數據；所述移動模型根據所述參考系參數的樣本參數數據以及預期行為數據訓練獲得；

結合所述當前實際行為數據以及所述預期行為數據，生成行動指令；

按照所述行動指令控制所述可移動設備行走。