[發明專利]一種基于無人機集群的分布式實時三維地理測繪系統

在審

• 申請號: 201710168562.0
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN106989727A
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發明（設計）人: 丁軍;馮翼;王猛
• 申請（專利權）人: 蘇州光之翼智能科技有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00
• 代理公司: 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙)11346
• 代理人: 魏秀莉

1.一種基于無人機集群分布式實時三維地理測繪系統，其特征在于，包括無人機和地面站，所述無人機包括拍攝系統，速度/加速度傳感器，GPS，角速度/加速度傳感器，電機驅動，云臺控制和高速數據傳輸通道，所述地面站包括地面站交互系統，所述地面站交互系統通過無線網與地面站通訊，所述地面站與所述無人機之間通過所述高速數據傳輸通道來傳輸數據。

2.根據權利要求1所述的基于無人機集群分布式實時三維地理測繪系統的方法，其特征在于，所述無人機和所述地面站的個數是一樣的。

3.根據權利要求1所述的基于無人機集群分布式實時三維地理測繪系統的方法，其特征在于，所述無人機和所述地面站的個數為n，n≥2。

4.根據權利要求1所述的基于無人機集群分布式實時三維地理測繪系統的方法，其特征在于，所述無人機和所述地面站都與主服務器相連。

5.根據權利要求1所述的基于無人機集群分布式實時三維地理測繪系統的方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1）在主服務器的平面地面上劃定待測繪區域的邊界；

步驟2）主服務器根據無人機集群配置，將待測區域切隔成四塊區域，并計算出對應的邊界信息；

步驟3）主服務器將各個區域的邊界信息發送給對應的地面站主機；

步驟4）地面站主機通過“地面站交互系統”將任務上傳給對應的無人機；

步驟5）無人機按照所分配任務的區域信息，規劃自動測繪路徑；

步驟6）無人機在測繪區域上空飛行，在規劃的采集點懸停；

步驟7）通過云臺調節攝像頭指向，進行拍照，獲取地理測繪所需重合度的圖片；

步驟8）獲取采集點的無人機GPS，高度信息；

步驟9）將圖片數據以及地理信息通過高速數據傳輸通道傳輸到對應的地面站

步驟10）地面站獲取該信息后，根據三維重建算法，實時運算并在本地顯示屏中顯示；

步驟11）隨著飛行區域的覆蓋，各地面站將實時重建出各自區域的三維地理信息；

步驟12）當所有的區域完成測繪后，待測繪區域的三維地理信息圖也實時完成。