[發(fā)明專利]一種可避障無人機(jī)林冠下傾斜攝影測(cè)算森林樣地因子的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710162339.5
• 申請(qǐng)日: 2017-03-18
• 公開（公告）號(hào): CN106969752B
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮仲科;劉金成;孫仁杰;陳紫璇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京林業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C11/00
• 分類號(hào): G01C11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可避障無人機(jī)林冠下傾斜攝影測(cè)算森林樣地因子的方法，其特征是：

(1)利用可避障MINI無人機(jī)在待測(cè)林中飛行，根據(jù)森林樣地林木的疏密程度以及林冠遮擋情況，自動(dòng)設(shè)定無人機(jī)可避障距離，一般設(shè)定為1～2米；

(2)通過提前安置標(biāo)志點(diǎn)或定長(zhǎng)標(biāo)志桿，采用林冠下傾斜攝影方式，分別在待測(cè)林木豎直上下兩個(gè)位置進(jìn)行傾斜攝影，利用可避障無人機(jī)對(duì)待測(cè)林木進(jìn)行一次傾斜攝影后，豎直抬升無人機(jī)位置進(jìn)行第二次傾斜攝影，要求兩次攝影都能拍到標(biāo)志點(diǎn)或定長(zhǎng)標(biāo)志桿，根據(jù)提前安置的標(biāo)志點(diǎn)或定長(zhǎng)標(biāo)志桿，通過后方交會(huì)解算出無人機(jī)攝影像片的外方位元素；

(3)通過攝影立體像對(duì)解算，可獲取森林樣地樣木任意處相對(duì)坐標(biāo)位置、胸徑D_1.3以及任意處林木直徑D_i，i取值為1,2,3，…，n；

(4)利用數(shù)學(xué)模型①其中，(X_i,Y_i,Z_i)為任意像點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物方坐標(biāo)，B為無人機(jī)兩次攝影抬升的距離，x_i1,y_i1,x_i2分別表示兩次攝影像片同名點(diǎn)的像方坐標(biāo)，p為像點(diǎn)左右視差，p＝x₁-x₂，表示傾斜攝影的傾角，求得任意目標(biāo)點(diǎn)的物方坐標(biāo)；

(5)利用數(shù)學(xué)模型②其中，ΔX,ΔY,ΔZ表示兩點(diǎn)的坐標(biāo)差值，解算出林木任意直徑值。