[發明專利]清潔機器人及其動態環境下全覆蓋路徑規劃方法有效
| 申請號： | 201710157484.4 | 申請日： | 2017-03-16 |
| 公開（公告）號： | CN106840168B | 公開（公告）日： | 2019-10-01 |
| 發明（設計）人： | 孫榮川;周永正;郁樹梅;陳國棟;任子武;孫立寧 | 申請（專利權）人： | 蘇州大學 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G01S17/93 |
| 代理公司： | 寧波高新區核心力專利代理事務所(普通合伙) 33273 | 代理人： | 袁麗花 |
| 地址： | 215123 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 清潔 機器人 及其 動態 環境 覆蓋 路徑 規劃 方法 | ||
1.一種清潔機器人動態環境下全覆蓋路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：
S1、創建表示全局環境的柵格地圖；
S2、如果整個柵格地圖都被覆蓋，則清潔機器人停止工作；如果沒有，則執行S3；
S3、更新當前規劃窗口內的環境信息；
S4、使用波前算法生成當前規劃窗口內的波陣圖；
S5、調用距離變換算法生成一條局部覆蓋路徑；
S6、清潔機器人沿著規劃好的路徑移動一格，如果當前規劃窗口側邊一列的柵格都被覆蓋過，則規劃窗口前進一格；如果沒有，則規劃窗口保持不動；
S7、返回S2，直至整個柵格地圖都被覆蓋；
所述步驟S5中的距離變換算法具體為：
在柵格地圖，通過對每個自由柵格賦權值，代表與目標柵格的距離；
所述步驟S5具體為：
在生成好的波陣圖上，從目標點開始選擇周圍權值最高的柵格，以上一時刻選擇的柵格為新的起點，再次尋找該柵格周圍權值最大的柵格，不斷重復以上步驟，直至生成一條連接所有空閑柵格的路徑。
2.根據權利要求1所述的清潔機器人動態環境下全覆蓋路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S5中，尋找該柵格周圍權值最大的柵格時若有兩個及以上權值相同且未被訪問的柵格，則隨機選取一個。
3.根據權利要求1所述的清潔機器人動態環境下全覆蓋路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S6中，若規劃窗口的側邊移動至與柵格地圖的邊界重合時，在規劃窗口內的區域覆蓋完之前，規劃窗口的位置保持不變。
4.根據權利要求1所述的清潔機器人動態環境下全覆蓋路徑規劃方法，其特征在于，所述方法還包括：
對柵格地圖進行全局搜索，找出由于動態障礙物而導致沒有被覆蓋的柵格，再進行第二次覆蓋。
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